一种多移动机器人预设性能编队控制器结构及设计方法 

本发明涉及一种多移动机器人预设性能编队控制器结构及设计方法,将N个含未知动态的双移动机器人视为跟随者,其与领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象,利用自抗扰和反演技术设计具有预设性能的时变编队控制器,使得跟随机器人跟踪领导者的参考轨迹,建立并保持期望的时变队形,同时跟踪误差在预设的范围内。本发明的优点是针对...
南京邮电大学  中国专利  2019年 下载次数(0)| 被引次数(0)

一种多移动机器人预设性能编队控制器结构及设计方法 

本发明涉及一种多移动机器人预设性能编队控制器结构及设计方法,将N个含未知动态的双移动机器人视为跟随者,其与领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象,利用自抗扰和反演技术设计具有预设性能的时变编队控制器,使得跟随机器人跟踪领导者的参考轨迹,建立并保持期望的时变队形,同时跟踪误差在预设的范围内。本发明的优点是针对...
南京邮电大学  中国专利  2018年 下载次数(0)| 被引次数(0)

含预定义性能的多单臂机械手输出一致控制器及设计方法 

本发明涉及一种含预设性能的多单臂机械手输出一致自抗扰控制器结构及设计方法,属于工业过程控制技术领域。具体涉及利用自抗扰技术与反演技术设计含有预设性能的多单臂机械手输出一致自抗扰控制器,利用扩张状态观测器不依赖系统模型的特点,可以实时估计并补偿扰动量的影响,使得所设计的控制器具有抗扰动性;设计跟踪微分器来简化复杂信号求导...
南京邮电大学  中国专利  2019年 下载次数(0)| 被引次数(0)

一种用于神经网络的数据处理电路 

一种数据处理电路,涉及数字电路领域,包括第一计算电路和输入控制电路。第一计算电路包括一个或多个子计算电路,每个子计算电路包括第一加法运算电路、乘法运算电路、第一比较运算电路,和第一非线性运算电路,其中,第一非线性运算电路包括指数运算电路和对数运算电路中的至少一个。输入控制电路用于控制第一计算电路读取输入数据和输入参数,...
华为技术有限公司  中国专利  2019年 下载次数(0)| 被引次数(0)

基于输出位置的多双连杆机械臂包含控制器及设计方法 

本发明公开了基于输出位置的多双连杆机械臂包含控制器及设计方法,将N个含未知动态的双连杆机械臂视为跟随者,其与M个领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象,领导者构成一个静态凸包,利用跟随者各自的关节1和2输出的位置设计包含控制器,使得跟随者的输出收敛于该静态凸包内。与现有技术相比,本发明的有益效果在于:在每一...
南京邮电大学  中国专利  2018年 下载次数(0)| 被引次数(0)

位宽优化中乘法范围分析和分块系统精度分析的研究 

在超大规模集成电路设计中,位宽优化所占用的时间可以占到整个产品设计周期的50%以上,所以在保证位宽优化的准确度的同时,提高位宽优化的效率对缩短产品设计周期和上市时间具有重要意义。位宽优化分为范围分析和精度分析两个步骤。在这两个步骤中,乘法的范围分析是范围分析的关键问题之一。在实际应用中,一般在算法模型设计阶段超大规模集...
哈尔滨工业大学  博士论文  2015年 下载次数(77)| 被引次数(0)

机械手安全控制系统 

本发明提供了一种机械手安全控制系统,其包括相互信号连接的机械手、检测器、安全观测器、外部比较器及控制器,机械手为被控对象并在实际控制信号u的作用下实时输出当前转角信号y,检测器用于检测机械手与安全观测器之间的信号传输通道是否受到拒绝服务攻击,安全观测器用于根据标志信号v切换不同的模式,外部比较器用于接收位置信号ySu...
南京邮电大学  中国专利  2019年 下载次数(0)| 被引次数(0)

基于输出位置的单臂机械手事件触发ADP控制器结构 

本发明属于工业过程控制技术领域,具体涉及基于输出位置的单臂机械手事件触发ADP控制器结构,包括比较器单元、事件触发模块、数据采样系统单元、观测器单元、第一逼近器单元、误差函数单元、第二逼近器单元、第一非线性运算单元、第二非线性运算单元、零阶保持器单元和控制律计算单元构成。其在保证控制器的稳定的基础上,使得系统的传输负荷...
南京邮电大学  中国专利  2018年 下载次数(0)| 被引次数(0)

一种信号检测系统 

本发明适用于信号处理领域,提供了一种信号处理器以及采用该信号变换处理器实现的信号检测系统。所述信号变换处理器包括至少一个差分处理单元,对输入信号分为相同的两路进行差分处理;所述差分处理单元包括第一信号处理模块,对输入信号的一路进行运算处理,输出第一信号;第二信号处理模块,对输入信...
华为技术有限公司  中国专利  2006年 下载次数(1)| 被引次数(0)

车辆状态推定装置、控制装置、悬架控制装置、以及悬架装置 

较好地推定车辆状态。车辆状态推定部(1200)具备:主运算部(1210),对有关车辆状态的状态量进行线性运算;车胎模型运算部(1240),直接或间接地参考由主运算部(1210)得出的运算结果的至少一部分来进行非线性运算
株式会社昭和  中国专利  2019年 下载次数(0)| 被引次数(0)

语句编码方法、语句解码方法、装置、存储介质及设备 

本申请实施例公开了一种语句编码方法、语句解码方法、装置、存储介质及设备,属于语句处理领域。所述方法用于编码模型中,编码模型包括级联的n个处理节点,处理节点包括级联的一个第一单元和至少一个第二单元;对待编码的源语句进行分词运算,得到m个词汇;利用第i个处理节点获取第i个词汇,并获取第i-1个处理节点得到的第i-1个词汇向...
腾讯科技(深圳)有限公司  中国专利  2019年 下载次数(0)| 被引次数(0)

编码装置、解码装置、编码装置的控制方法、解码装置的控制方法、传送系统、以及记录控制程序的计算机可读取记录介质 

编码装置(200d)输出编码信号,编码信号包含对原信号进行编码所得的信号,原信号表示图像和声音中的至少任一方的内容,上述编码装置具备:频率成分提取单元(230),其通过从上述原信号提取上述原信号所包含的频率成分的一部分而生成频率成分提取信号;以及编码单元(221),其对上述频率成分提取信号和上述原信号边切换边进行编码,...
夏普株式会社  中国专利  2012年 下载次数(0)| 被引次数(0)

用于使用图像数据块的统计属性的背光控制的方法和系统 

一种用于响应于输入图像数据而生成用于双调制显示器的背光控制值的方法和系统。该双调制显示器包括具有第一分辨率的前面板和具有比所述前面板低的分辨率的背光子系统。一些实施例确定指示具有所述第一分辨率的图像数据的像素的多个空间紧凑子集中的每一个的至少一个统计测度的统计数据,其中,所述图像数据的像素是所述输入图像数据的像素、所述...
杜比实验室特许公司  中国专利  2012年 下载次数(0)| 被引次数(0)

信号处理装置、控制程序和集成电路 

信号处理装置(500a)对表示包括多个帧的动态图像的信号实施使动态图像锐化的处理,输出表示该锐化后的动态图像的信号,具备:运动检测部(200),其按每个包括构成帧的1个或者相邻的多个像素的块区域检测帧间的运动;锐化处理部(100),其生成通过利用非线性处理部(102)对表示检测出运动的块区域的图像的信号进行非线性处理从...
夏普株式会社  中国专利  2012年 下载次数(0)| 被引次数(0)

信号处理装置、控制程序以及集成电路 

信号处理装置(500a)用于对表示图像的输入信号实施使上述图像锐化的处理,输出表示该锐化后的图像的信号,具备:二维滤波器(200),其从上述输入信号除去用上述输入信号表示的图像的除了水平方向和垂直方向以外的方向的频率成分中的高频成分,由此生成倾斜降低信号;锐化处理部(100A),其生成利用非线性处理部(102)对表示包...
夏普株式会社  中国专利  2013年 下载次数(0)| 被引次数(0)

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