双边遥操作微创手术系统中FPAA混合控制系统的研究 

双边遥操作控制系统的设计需要满足系统稳定性和系统透明性的要求,以实现信息反馈的真实性和实时性。作为双边遥操作系统在生物医学工程方面的应用之一,遥操作微创手术系统及其训练系统的应用日益广泛。该类医用遥操作系统工作的前提是稳定的系统环境,而当手术器械间或手术器械与骨骼等组织进行硬物碰触时,若系统的透明性无法达到理想值,就会...
哈尔滨工业大学  博士论文  2016年 下载次数(197)| 被引次数()

双边滤波理论及其在遥感图像处理中的应用研究 

双边滤波将高斯滤波与邻域滤波结合,不仅考虑了中心像素点与其邻域像素点之间的几何距离,而且考虑了两者之间灰度值的相似程度,使得双边滤波在有效地平滑噪声的同时较好地保持图像边缘信息。因而它自提出以来一直是很多学者研究的重点,具有很高的研究价值与应用前景。在医学图像处理、视频编码、高动态范围图像色调映射、光流估计、图像超分辨...
西南交通大学  硕士论文  2014年 下载次数(638)| 被引次数(25)

Radial basis function NN tuning PD control arithmetic of novel bilateral servo system 

A bilateral servo system is presented which regards the difference between the slave s displacement and the master s displacement is fed back for driving moveme...
2007年中国智能自动化会议论文集  2007-08-01 下载次数(7)| 被引次数(0)

Nonlinear composite bilateral control framework for n-DOF teleoperation systems with disturbances 

This paper proposes a new nonlinear composite bilateral control framework for n-degree-offreedom(n-DOF) teleoperation systems with external disturbances. Differ...
《Science China(Information Sciences)》  2018年 第07期 下载次数(25)| 被引次数(1)

基于卷积神经网络的光场图像的深度估计及超分辨的研究 

光场相机例如Lytro公司生产的光场相机以先拍照后聚焦而闻名。光场相机可以在一次拍照的过程中同时获得空间信息和角度信息,它可以记录光传播的方向。由于光场相机可以拍摄丰富的信息,使得它在重聚焦、深度估计、图像显著性检测、材料识别和显微镜下恢复透明物体方面展现突出的优势。虽然用光场数据进行的深度估计比基于双目立体视觉系统的...
西安电子科技大学  硕士论文  2018年 下载次数(94)| 被引次数()

Design on a Half Closed-loop Bilateral Teleoperation System 

Bilateral control of teleoperation is one of the typical methods for half-automatic control of space robotic system.This paper focuses on the task requirement t...
第二十九届中国控制会议论文集  2010-07-29 下载次数(5)| 被引次数(0)

双边遥操作系统设计和性能优化研究 

随着科技的发展和人类对太空探索的深入,遥操作技术作为空间机器人的一种重要控制方式,将发挥越来越重要的作用。遥操作有三种方式:预测控制、遥编程控制、双边控制。双边控制由于具有可应用于非结构化、未知从端环境的优点,成为近年来研究的热点。在时延力反馈双边控制系统中,根据主端操作者获取反馈力的方式的不同,将双边控制区分为全闭环...
国防科学技术大学  硕士论文  2011年 下载次数(342)| 被引次数(7)

六自由度并联液压伺服机械手的力觉双向伺服控制 

主-从遥操作机器人系统能代替人完成危险场合、极限环境的作业任务,力反馈技术可以大大地提高其作业精度和工作效率。因此,进行力反馈主-从遥操作机器人系统控制理论的研究具有非常重要的理论和现实意义。 本文结合国家自然科学基金项目(50475011)“遥操纵6自由度液压并联机械手的力觉双向伺服控制”及教育部优...
吉林大学  博士论文  2008年 下载次数(1297)| 被引次数(11)

基于频域性能指标的双边遥操作系统研究 

目前,对双边遥操作系统稳定性的研究已经比较深入,而对其操作性能的研究却相当少。随着科技的发展,对双边遥操作系统性能的要求越来越高,如何通过定量的评估函数有效地度量双边遥操作系统的操作性能,最终根据任务要求的性能改善双边遥操作系统,使其达到最优工作效益,是一个极具理论价值与现实意义的问题。针对现有基于阻抗理论的性能度量指...
国防科学技术大学  硕士论文  2010年 下载次数(154)| 被引次数(6)

The Analysis of Frequency Measurement Index of Operation Performance for the Bilateral Teleoperation System 

The study on performance index for bilateral teleoperation is very important to the control system design.This paper focused on frequency domain and a freque...
中国自动化学会控制理论专业委员会B卷  2011-07-22 下载次数(9)| 被引次数(0)

力反馈双边遥操作系统的控制策略研究 

通过为操作者提供与远处地点相同的环境条件,力反馈双边遥操作使人类拥有了在远程操控物体的能力。力反馈双边遥操作机器人有许多应用,如现代工厂的物资运输、太空探索、炸弹拆除和运送核感染物体,人类操作者不需要接触危险环境就可以完成这些任务。在力反馈双边遥操作系统中,评价遥操作系统性能的指标有两个:稳定性和透明度。力反馈双边遥操...
电子科技大学  硕士论文  2019年 下载次数(81)| 被引次数()

A Review of Bilateral Sampled-Data Control of Teleoperators 

Bilateral control of teleoperators has been discussed a lot: however,the digital nature of the controller and corresponding issues such as passivity for disc...
2003年中国智能自动化会议论文集(上册)  2003-12-01 下载次数(4)| 被引次数(0)

网络化遥操作系统控制器设计及性能分析 

近几年,融合了控制理论、计算机技术和通信技术的机器人遥操作系统吸引了大量研究者的兴趣,并已在核事故救援、海底作业、空间探测和远程医疗等方面有着广泛应用。正因如此,学术界和工业界投入了巨大的人力和物力进行科学研究。为了便于操作者远距离操作特定对象(如危险品等),需要通信网络保证数据实时有效的传输,进而产生了网络化遥操作系...
燕山大学  博士论文  2015年 下载次数(370)| 被引次数(0)

双向液压伺服遥操作机器人的力觉临场感技术研究 

力觉临场感遥操作机器人被广泛应用于高温、高压、强辐射、窒息等极限作业环境,而进行力觉临场感遥操作系统的控制理论和控制策略研究,对于提高力觉临场感遥操作机器人的性能具有十分重要的意义。本文结合国家自然科学基金资助项目(编号:50475011)及教育部优秀青年教师基金项目,主要进行了主从遥操作机器人系统控制结构、...
吉林大学  博士论文  2008年 下载次数(736)| 被引次数(25)

多旋翼飞行器编队双边遥操作控制方法研究 

多个无人机(Unmanned Aerial Vehicles,UAV)组成的机器人系统在执行大范围的侦察探测、安全巡检和灾后搜救等任务,比单个结构功能复杂的飞行器更为有效。但是鉴于实际应用场合的复杂性,对UAV群进行全自主控制是很难实现的。目前比较可行和有效的解决方案是采用半自主的控制方式,在操作员的监督或辅助控制下完...
东南大学  博士论文  2018年 下载次数(85)| 被引次数()

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