平动式啮合电机理论与控制研究 

为了满足机器人对驱动装置的特殊需求,本文提出了一种新型结构和驱动原理的电机,即平动式啮合电机。平动式啮合电机是一种将电机本体和传动变速机构集成为一体的新型驱动装置,它通过电机定、转子间磁阻的变化将电能转化为机械动能。本文首先对课题研究意义进行了阐述;然后对机器人驱动电机研究现状和平动式`#~啮合...
北京邮电大学  博士论文  2014年 下载次数(174)| 被引次数(1)

时变等距摆线的啮合特性研究 

以摆线针轮为主要啮合副构型元件的摆线类行星传动,具有多齿参与啮合的特点,易于实现运动的精确传递,同时又具有承载能力大、扭转刚度高等突出优点,是机器人关节传动系统的主要选型。摆线齿轮的齿廓是实现运动与动力变换的关键作用面,对减速器的传动性能具有重要影响。摆线齿廓优化理论及其啮合特性一直...
重庆大学  硕士论文  2018年 下载次数(44)| 被引次数()

齿轮故障的动力学建模与轮齿裂纹刚度计算方法研究 

齿轮传动是最重要而且应用最广的机械传动。齿轮传动失效是齿轮箱常见故障。齿轮故障产生后,将直接影响设备的安全可靠运行,降低生产效率或造成人员伤亡等严重后果。为了预防因齿轮突发故障造成的灾难性事故,有必要研究齿轮故障的振动机理与特征。但是,由于齿轮传动系统的工作状态极为复杂,不仅载荷工况和动力装置多种多样,存在由原动机或负...
重庆大学  硕士论文  2012年 下载次数(1457)| 被引次数(49)

齿轮啮合故障振动信号的非线性特征提取 

在众多的机械中,齿轮是非常普遍的一种动力传递机构;因此,其重要性不言而喻,一旦某个齿轮或者某几对齿轮啮合副产生了破坏与故障,那么对于机器的危害是不可忽略的,严重时会导致机毁人亡,造成恶劣的经济与社会影响。故而,必须对运行当中的齿轮故障进行诊断与预测维护。 本文基于齿轮啮合故障模拟试验台,测...
山东大学  硕士论文  2014年 下载次数(276)| 被引次数(1)

PWG型差动丝杠的啮合干涉分析与消除 

针对PWG型差动式行星滚柱丝杠装配中存在的干涉问题,基于空间螺旋面的啮合原理并依据其啮合区域的空间几何关系,建立了PWG型丝杠的空间啮合模型,结合啮合中心距推导出了多参数啮合方程。以某一规格的PWG丝杠为分析对象,借助空间啮合模型给出了`#~啮合`...
《组合机床与自动化加工技术》  2015年 第09期 下载次数(78)| 被引次数(6)

双滚柱少齿差行星传动的啮合原理与力学性能研究 

随着我国工业机器人的快速发展,关节减速器成为突破机器人核心技术的关键,常见的机器人关节减速器主要有谐波减速器和RV减速器等,其中,RV减速器是在摆线针轮行星传动的基础上发展而来的,具有重载荷,大传动比、结构紧凑等优点,但是RV减速器中的摆线轮加工困难、成本高,这成为制约机器人关节减速器国产化的一个关键节点。因此本文采用...
安徽工业大学  硕士论文  2019年 下载次数(8)| 被引次数()

RV减速器动态特性研究 

RV减速器作为机器人关节主流减速器,对工业机器人的传动精度和运动精度起着重要的作用。但是国产RV减速器普遍存在着振动和噪声问题,动态特性不佳。本文以RV40E-121减速器为例,开展了RV减速器动态特性研究,研究影响RV减速器整机固有特性的主要因素,研究其传动关键零件——摆线轮的结构参数对摆线副啮合特性的影...
南京航空航天大学  硕士论文  2018年 下载次数(142)| 被引次数(1)

基于章动传动的新型冠状齿轮减速器的设计与研究 

机器人关节传动装置主要是谐波减速器和RV减速器,而我国对谐波减速器和RV减速器研究不成熟,严重依赖进口,制约了我国工业机器人的发展,工业机器人用精密减速器关键技术的突破显得尤为重要。近年来,出现了一种新型的基于章动传动原理的减速器,这种减速器具有结构简单、传动比大和同时啮合齿数多等诸多优点,为机器人用减速器...
哈尔滨工业大学  硕士论文  2017年 下载次数(229)| 被引次数(3)

一种机器人的夹持型机械手 

本发明公开了一种机器人的夹持型机械手,包括机器人机体、机械臂和机械手,所述机械臂安装于所述机器人机体上,所述机械手安装于所述机械臂的执行末端:所述机械手包括第六舵机、机械手架、第一啮合轮、第二啮合轮、第一轮臂、第二轮臂、第一机爪、第二机爪、第一摇杆和第二摇杆;所述机械手架为呈“凸”字形的板状结构...
西安工业大学  中国专利  2018年 下载次数(0)| 被引次数(0)

一种机械臂上的夹取执行机构 

本实用新型公开了一种机械臂上的夹取执行机构,包括机器人机体、机械臂和机械手,所述机械臂安装于所述机器人机体上,所述机械手安装于所述机械臂的执行末端:所述机械手包括第六舵机、机械手架、第一啮合轮、第二啮合轮、第一凸臂、第二凸臂、第一机爪、第二机爪、第一摇杆和第二摇杆;所述机械手架为呈“凸”字形的板...
西安工业大学  中国专利  2018年 下载次数(0)| 被引次数(0)

齿廓偏差影响下的RV减速器摆线针轮啮合间隙计算 

摆线针轮啮合间隙对RV减速器的啮合传动性能及运动精度影响很大,因此,啮合间隙的准确计算是摆线针轮接触特性研究中很重要的内容。目前,国内对啮合间隙的计算大多是以理论设计齿廓为基础,未考虑摆线轮在修形设计加工过程中的齿廓偏差,所以,计算得到的理论啮合间隙与实际`#...
《机械传动》  2019年 第09期 下载次数(64)| 被引次数()

基于虚拟样机技术的空间机械臂关节动力学研究 

空间机械臂是应用于航天器上的重要工具,其主要任务是释放、回收卫星以及完成在轨建设、维修作业等。然而,目前空间机械臂的动力学理论还不够完善,设计过程中空间机械臂位姿难以准确预判,严重制约了空间机械臂的发展。 因此,从传动装置出发,建立准确的空间机械臂关节动力学模型,研究空间机械臂关节的动力学特性具有重要意义。为了研...
中国地质大学(北京)  硕士论文  2014年 下载次数(377)| 被引次数(3)

精密减速机 

本发明涉及一种精密减速机,属于机械领域,包括中间啮合盘和输出盘,输出盘与中间啮合啮合,中间啮合盘运动方式为中间啮合盘在外界动力作用下绕着所述输出盘轴线进行公转运动,且在所述中间啮合盘进行公转的过程中,中间啮合盘不发生自转;中间`#~啮...
智剑  中国专利  2017年 下载次数(0)| 被引次数(0)

谐波减速器柔轮疲劳特性分析及啮合刚度研究 

谐波减速器是轻型工业机器人不可或缺的关键部件,但高端产品仍然大量依赖进口,为助力我国摆脱关键核心技术“卡脖子”的困境,形成谐波减速器的自主创新能力,论文针对谐波齿轮减速器柔轮应力、疲劳寿命、可靠性等特性以及啮合刚度进行研究,完成的主要工作及创新如下:(1)以CSF25型谐波齿轮减速器为原型机,基于包络理论拟...
机械科学研究总院  博士论文  2019年 下载次数(65)| 被引次数()

一种新型气动可变刚度软体基节的设计与研究 

软体机器人是机器人技术中新兴的一个分支领域,其因有良好的主被动适应性、适合在非结构化环境下工作以及高安全度等优点,吸引了国内外广泛的关注与研究。然而软体机器人普遍存在刚度不足或者刚度不可调控的问题,现有的颗粒阻塞变刚度技术因为内部颗粒摩擦机理复杂而无法建立有效的刚度模型,这些因素极大地阻碍了软体机器人真正进入实用研究阶...
浙江工业大学  硕士论文  2019年 下载次数(5)| 被引次数(0)

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