基于边缘计算和深度学习的车道保持系统设计与实现 

车道保持是自动驾驶的基本功能之一,可以避免车辆行驶中因车道偏离而造成交通事故。自动驾驶是一项多学科领域交叉的技术平台,各种先进技术可以在此平台上相互促进发展,共同完成目标。近几年深度学习技术领域得到较多突破,其原因主要归功于当前硬件计算能力的发展,以及大数据时代训练数据样本的大量增加,不少学者也将深度学习应用于自动驾驶...
南京大学  硕士论文  2019年 下载次数(625)| 被引次数()

智能汽车车道保持控制方法研究 

智能汽车集成各种高新技术,是未来汽车的发展方向,也是对传统汽车行业的技术更新。车道保持系统作为智能汽车核心技术之一,用于控制车辆按期望的车道线行驶,或减少因疏忽及疲劳驾驶导致车道偏离引发的交通事故,近年来,得到了广泛的研究。本文针对智能汽车车道保持系统进行了研究,建立了基于图像信息的车道模型并规划期望路径,根据车辆动力...
哈尔滨工业大学  硕士论文  2016年 下载次数(1055)| 被引次数(4)

基于驾驶员行为的车道保持系统神经网络决策与控制 

车道保持系统是汽车智能辅助驾驶系统的重要组成方面。其中,根据动态变化的道路环境和汽车自身方向动力学特性,实现在行驶车道内汽车方向自动控制是研究的焦点。论文仿照真实驾驶员的操纵行为,采用神经网络技术建立了车道保持系统的预期轨迹决策和跟随控制算法。首先,借鉴人工势场方法,提出行驶车道对车辆运动状态的...
吉林大学  硕士论文  2006年 下载次数(1458)| 被引次数(11)

基于虚拟行驶环境下的汽车车道保持技术研究 

随着汽车保有量的增加,交通事故总量居高不下。虽然引发事故的原因众多,包括车辆故障、交通拥堵和驾驶员操作失误等,但由于驾驶员分神、疲劳、误操作等自身原因引起的交通事故占总量的绝大部分。因此研发包括汽车智能辅助驾驶和主动安全系统在内的高级驾驶员辅助系统(ADAS),甚至无人驾驶技术等,以弥补驾驶员操作上的不足,甚至替代驾驶...
吉林大学  硕士论文  2015年 下载次数(1284)| 被引次数(13)

不同光照下基于自适应图像阈值的车道保持系统设计 

为兼顾智能车辆车道识别的鲁棒性和实时性,在摄像机采集的平面车道图像中确定纵横两个方向的二维约束,通过对该二维约束下的局部图像区域进行车道检测,以实现路面车道线的识别。为提高在不同光照条件下车道识别的鲁棒性,提出基于自适应图像阈值的车道识别方法。该方法以车道图像二值化后得到的车道横向宽度为依据,判定之前的二值化阈值是否合...
《机械工程学报》  2014年 第02期 下载次数(472)| 被引次数(12)

车道偏离预警系统关键技术研究 

交通事故发生的原因有一定共性,抓住事故的共性可以有效避免事故的发生。根据美国联邦公路局的统计数据表明,美国2006年造成重大伤亡的交通事故中,竟有百分之四十的事故发生是与车辆偏离车道线有关,而且有逐年上升的趋势。可见,车道偏离现象是行车安全首要解决的问题。车道偏离预警系统是对车辆即将偏离车道线的情况进行提前预警,提醒驾...
辽宁工业大学  硕士论文  2016年 下载次数(445)| 被引次数(3)

基于自适应灰度阈值和感兴趣区域的自主车道保持系统的设计与实现 

自主车道保持是智能交通非常重要的一项技术,可以防止因车道偏离而造成的不必要的交通意外。为了适应不同的光照环境,弥补普通霍夫变换速度慢,抗干扰性差的缺点,本文提出基于自适应灰度阈值和设置感兴趣区域(ROI)的改进算法,进行快速霍夫变换以跟踪车道线,实现自主车道保持。采用动态自适应阈值进行图像二值化,光照适应性强,快速准确...
北京邮电大学  硕士论文  2012年 下载次数(260)| 被引次数(2)

兼顾可靠性和实时性的智能车辆车道保持 

智能车辆车道保持的关键在于兼顾可靠性和实时性。为此,在车道识别时,利用已识别车道分区预测临近待识别分区车道候选位置,并仅在候选位置完成后续识别以提高识别实时性;在识别各分区时,依次采用分区阈值二值化、线性滤波、基于车道宽度滤波的方法,以提高识别的可靠性。同时,在提取车道线时根据2个检测区内的车道识别结果拟合不同曲线模型...
《控制工程》  2016年 第03期 下载次数(192)| 被引次数(2)

基于Kalman滤波器的车道保持辅助系统研究 

以非线性车辆动力学模型作为系统被控对象,利用Matlab/Simulink软件设计一种基于Kalman滤波算法的车道保持驾驶辅助系统。运用Kalman算法估计车辆行驶状态信息,并利用 预瞄—跟随 驾驶员模型—车辆模型—控制器所组成的驾驶员模型在回路仿真的方式对所设计系统进行验证。结果显示所设计的车道保持辅助系统能有效提...
《计算机应用与软件》  2014年 第01期 下载次数(315)| 被引次数(5)

基于驾驶模拟器的横向驾驶辅助试验系统 

面对日益严峻的交通安全形势,开发先进的驾驶安全辅助系统以帮助驾驶员及早发现和规避潜在危险,并降低驾驶强度,提高驾驶舒适性,是驾驶安全辅助技术领域研究的热点。在驾驶辅助系统的研究和开发中,利用驾驶模拟器作为开发工具,可以降低开发成本、缩短开发周期,并极大地提高便利性、可控性和安全性。 本文利用动态驾驶模拟器搭建了横...
清华大学  硕士论文  2012年 下载次数(634)| 被引次数(8)

虚拟环境下汽车驾驶安全主动干涉控制技术研究 

随着城市化水平提高,机动车保有数量快速增长,交通事故的数量一直呈现上升趋势,以增强驾驶安全为目标的主动干涉控制技术研究也越来越被人们所关注。同时,蓬勃发展的虚拟现实技术也为主动干涉控制技术研究提供了新的实验环境解决方案。通过搭建逼真的虚拟交通环境来研究主动干涉控制技术,不仅经济安全,而且还具有再现性好、沉浸感强和开发周...
广东工业大学  硕士论文  2011年 下载次数(257)| 被引次数(4)

一种车道线检测方法和装置 

本发明提供了一种车道线检测方法和装置。所述车道线检测方法包括:利用车道特征点模型从摄像头获取的原始车道图像检测车道特征点;对检测到的车道特征点进行精炼;对精炼后的车道特征点进行细定位,以得到车道线细定位结果;对所得到的`#~...
南京行车宝智能科技有限公司  中国专利  2018年 下载次数(0)| 被引次数(0)

一种基于veDYNA车道保持方法及系统 

本发明公开了一种基于veDYNA车道保持方法及系统;所述方法包括以下步骤:S1、获取预瞄点处的车辆横向位置偏差信息;S2、根据横向位置偏差信息与车辆行驶信息计算车辆跟踪目标车道的期望转向盘转角;S3、获取车辆实际转向盘转角信息,并结合期望转向盘转角与实际转向盘转角计算辅助转矩;S4、...
合肥工业大学  中国专利  2017年 下载次数(0)| 被引次数(0)

基于智能微缩车的车道线检测算法验证 

现阶段的无人驾驶汽车往往搭载众多昂贵的传感器,且实际场景中的试验通常受到政策法规及高昂成本的限制。为此,智能微缩车的出现将原有无人驾驶汽车的物理尺度缩小,使重复试验的成本控制在可接受范围内,且有助于验证无人驾驶汽车的环境感知及横向控制算法。本文基于车道线宽度特征对车道边缘进行检测,通过B样条曲线进行拟合,根据拟合的车道...
《时代汽车》  2019年 第04期 下载次数(37)| 被引次数()

面向车道偏离预警系统的驾驶员无意识车道偏离识别方法研究 

驾驶员非主观状态下的车道偏离行为是引起道路伤亡事故主要原因之一。当前应用的车道偏离预警系统多是通过雷达或摄像头进行环境感知,当车辆有接近或脱离车道标志线的倾向时,通过方向盘信号、转向灯信号对驾驶员的无意识车道偏离进行判别。但由于实际行驶过程中转向灯开启不足、偏离决策算法不符合驾驶员自身行为习惯等情况,整个系统仍存在误报...
吉林大学  硕士论文  2015年 下载次数(785)| 被引次数(14)

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