智能车辆自主导航中避障路径规划与跟踪控制研究 

发展智能车辆技术不仅有助于改进车辆的安全、环保、节能性能;减少道路交通事故,提高交通系统效率,而且在工业、军事、科学等领域都具有广阔的发展空间和应用前景,已经成为世界各国共同关注的问题。本文首先回顾了智能车辆系统的发展历史,总结了智能车辆在国内外的研究现状,对智能车辆的研究方向及其关键技术方法进行了阐述。 智能...
合肥工业大学  博士论文  2013年 下载次数(7412)| 被引次数(65)

无人驾驶汽车环境信息提取及运动决策方法研究 

随着汽车保有量的增长,越来越多的道路交通事故也给社会和人民造成了巨大的损失。其中,汽车驾驶人的危险驾驶行为是导致道路交通事故频频发生的主要原因。无人驾驶汽车因其无需人类驾驶操纵的特点具有广阔的应用前景。在无人驾驶汽车的行驶过程中,如何实时、鲁棒地提取行驶环境信息,以及在获得信息的基础上进行合理的运动决策是实现其安全、高...
长安大学  博士论文  2016年 下载次数(5652)| 被引次数(20)

基于机器视觉的道路识别与障碍物检测技术研究 

论文以基于机器视觉的道路识别与障碍物检测为研究对象,采用动态图像处理技术为行驶车辆提供环境状态信息及车辆行驶状态信息。综合利用车辆的当前行驶车道状态(弯道或者直道)和距离信息实现了障碍物的检测与跟踪。论文首先介绍了智能车辆在国内外的发展情况,并介绍了各大公司及研究机构的在智能车辆开发方面的成果和产品...
重庆大学  硕士论文  2005年 下载次数(3399)| 被引次数(51)

基于自动驾驶系统的车辆纵横向运动综合控制研究 

智能车辆能够利用环境感知、信息融合、智能控制等关键技术实现自动驾驶功能,是智能交通系统(ITS)中的重要组成部分。智能车辆自动驾驶系统在提高道路通行能力、改善车辆主动安全性等方面具有巨大的应用潜力。 针对智能车辆自动驾驶系统的运动控制及环境感知问题,论文建立了相对完整的整车动力学模型,设计了纵横向...
重庆大学  博士论文  2010年 下载次数(3105)| 被引次数(32)

高速公路驾驶人换道意图识别方法研究 

由于行驶速度快,高速公路事故造成的生命和财产损失相对其它道路事故更为严重。换道和车道保持是高速公路两类典型的驾驶行为模式,对行车安全有重大的影响。因此,研究人员开发了多种辅助换道系统。现有的换道辅助系统进行环境感知时,主要通过雷达或视觉感知周围环境信息和本车状态,忽略了驾驶人的行为动机和驾驶意图。这样,由于系统不能理解...
吉林大学  博士论文  2013年 下载次数(3040)| 被引次数(62)

汽车驾驶员控制行为统一决策模型的研究 

作为汽车智能辅助驾驶系统研究的核心技术,汽车驾驶员控制行为的研究日益成为现代汽车安全领域和汽车智能化方向研究的热点。 论文以稳态预瞄动态校正假说为基础,建立了汽车驾驶员控制行为的统一决策模型,完善了模型的结构,明确了模型评价算法中隶属函数参数的几何意义和物理意义,解决了大曲...
吉林大学  博士论文  2007年 下载次数(2587)| 被引次数(39)

自适应驾驶员特性的车道保持辅助控制 

车道保持辅助系统有助于降低车道偏离风险,但现有采用固定参数的车道保持辅助系统难以适用于具有个体差异性的不同驾驶员,且因换道意图判据单一而不能保证在换道过程中及时切换辅助策略,此外,传统车道保持辅助控制还存在在环时间短、辅助程度有限的不足。针对上述问题,本文提出了从行为习惯与意图两方面自适应驾驶员特性的车道保持辅助控制,...
清华大学  博士论文  2015年 下载次数(1943)| 被引次数(15)

自动化公路系统车辆纵横向控制 

自动化公路系统(Automated Highway System)是智能交通系统(IntelligentTransport System)最主要的子系统之一,该系统旨在实现车辆自动导航和控制、交通管理以及事故处理等的自动化,提高整个公路系统的安全性和运行效率。自动化公路系统中一项重要内容是研究和设计车辆纵向、...
西南交通大学  博士论文  2008年 下载次数(1853)| 被引次数(31)

基于视觉特性与车辆相对运动的驾驶人换道意图识别方法 

变换车道时,如果驾驶人对周围环境的观察不够充分,或判断决策失误,极易酿成事故。当前应用的换道辅助系统多以转向灯信号作为识别驾驶人换道意图的主要依据,由于实际驾驶过程中转向灯开启率低及开启时间提前量不够,使系统存在漏报及错误报警。如果能在换道开始前提前识别出驾驶人的操作意图,不再单独依靠转向灯信号作为识别依据,则可预先对...
长安大学  博士论文  2012年 下载次数(1656)| 被引次数(32)

无人车运动控制系统设计与实现 

无人驾驶智能汽车旨在将定位与导航、环境感知、智能决策、控制工程等多个学科的前沿技术应用到传统汽车上面,从而提高车辆的智能化程度。在无人驾驶汽车的多项单元技术中,车辆运动控制技术是实现车辆稳定可靠自主驾驶的基础,并且未知路况下的高精度速度跟踪和轨迹跟踪一直是研究的重点和热点。论文将车辆的运动控制系统分解为纵向运动控制子系...
长安大学  硕士论文  2016年 下载次数(1648)| 被引次数(12)

基于驾驶员行为的车道保持系统神经网络决策与控制 

车道保持系统是汽车智能辅助驾驶系统的重要组成方面。其中,根据动态变化的道路环境和汽车自身方向动力学特性,实现在行驶车道内汽车方向自动控制是研究的焦点。论文仿照真实驾驶员的操纵行为,采用神经网络技术建立了车道保持系统的预期轨迹决策和跟随控制算法。首先,借鉴人工势场方法,提出行驶车道对车辆运动状态的...
吉林大学  硕士论文  2006年 下载次数(1458)| 被引次数(11)

横向辅助驾驶及人机共驾控制策略的研究 

随着汽车使用数量急剧增加,带来了一系列新的问题,例如交通事故频发。为了减少人为失误引起的交通事故,先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems,ADAS)成为近些年研究的热点,而横向辅助驾驶系统是ADAS的重要组成部分。目前,大部分横向辅助驾驶系统都是不考虑驾驶员在环基于线性车...
合肥工业大学  博士论文  2017年 下载次数(1416)| 被引次数(9)

复杂环境下智能车辆动态目标三维感知方法研究 

驾驶员对交通环境信息处理包括感觉、感知和认知三个阶段,同样,智能车辆“驾驶脑”只有像人类一样达到对环境感知的升华,才能做到真正的“智能”驾驶。作为智能车提高环境感知深度的重要手段,当前基于三维激光雷达的动态目标感知研究已获得极大的关注并取得许多成果。但仍存在以下问题:一是感知的环境简单,即通常集中于单一感知对象、稀疏目...
清华大学  博士论文  2016年 下载次数(1412)| 被引次数(8)

基于驾驶员视知觉的车速控制和车道保持机理研究 

本论文以国家自然科学基金项目——基于视觉光流率和边缘率的车速控制理论与方法研究(项目编号:50778142)为依托。人的因素是引起交通事故的主因。根据日本有关资料,将近90%事故是由机动车驾驶人和行人造成。在驾驶员获取信息中90%以上是视觉信息,驾驶员主要通过周边视觉信息来感知车速及车辆位置,然后进行判断、决...
武汉理工大学  硕士论文  2008年 下载次数(1370)| 被引次数(46)

基于电动转向的车道保持系统 

随着汽车技术的迅猛发展,车道保持系统在车辆主动安全技术领域扮演着越来越关键的角色。基于电动转向的车道保持系统由于结构简单、零部件数量少,具有较强的实用性,便于推广使用。针对电动转向系统与车道保持系统的特点及不同要求,本文建立了基于电动转向的车道保持系统总体结构,对包括协调控制在内的相关控制算法进行了研究。 本文提...
清华大学  硕士论文  2012年 下载次数(1365)| 被引次数(21)

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