虚拟人手臂无碰撞运动规划 

针对基于虚拟人进行维修可达性分析中的手臂的无碰撞运动规划问题,在建立虚拟人手臂模型的基础上,采用双向RRTs(快速搜索随机树)算法对9自由度虚拟人手臂进行运动规划,并对算法中的抽样、距离定义和差值函数分别做了阐述.规划过程还考虑了手臂关节角度的生理限制,结合碰撞检测得到虚拟人手臂无碰撞运动路径.通过在Jack软件平台上...
《华中科技大学学报(自然科学版)》  2012年 第S2期 下载次数(112)| 被引次数(9)

X射线摄影医疗系统的运动学计算 

机械臂的运动规划问题是机器人领域中的重要课题之一,属于路径规划问题的范畴。本文立足于关节水平,从研究C空间入手,介绍了C空间的概念及其建立方法,建立了刚体平面位移的虚空间表示方法。用可达流形反映机器人在工作空间中所有可达位置所对应的虚空间点集,用接触流形表示机器人进行平面运动并与障碍物接触时所对应的虚空间点集,则两个虚...
东北大学  硕士论文  2006年 下载次数(109)| 被引次数(0)

基于空间代价地图的机械臂无碰撞运动规划 

针对家庭服务机器人机械臂高安全性和低算法复杂度的两大需求,提出一种基于空间代价地图的机械臂运动规划新方法。利用空间代价地图来描述机械臂与约束条件发生冲突的可能性,以概率分析代替简单的布尔判断,提供了更合理的最优规划依据,从而实现更安全可靠的规划。同时将一个六自由度的规划问题降维为一个三自由度规划和一个四自由度规划的问题...
《计算机工程与科学》  2016年 第09期 下载次数(195)| 被引次数(1)

基于C空间的双臂机器人无碰撞运动规划 

研究了双臂机器人无碰撞运动规划问题 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,并提出了从臂无碰撞状态数据库 (CSDB)概念 .在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动规划问题被归结为对从臂无碰撞状态数据库的搜索 .运用该算法可以找到一条最优的无碰撞运动轨迹 ,并已在双臂 SCARATES型机器人上通过试验论证...
《上海交通大学学报》  2001年 第01期 下载次数(461)| 被引次数(21)

机械手无碰撞运动规划策略 

提出了有利于提高机械手无碰撞运动规划效率的策略,并依据策略给出了简要实现方法。规划结果表明所提出的规划策略和实现方法大幅度地提高了运动规划效率
《机械工业自动化》  1997年 第03期 下载次数(63)| 被引次数(1)

双臂SCARA型机器人C空间快速建立算法 

对SCARA 型操作臂的C 空间作了深入研究,证明了凸多边形障碍物在SCARA型操作臂的C空间中形成一连通的障碍物子空间。依据此定理本论文给出一个双臂SCARA 型机器人C空间快速建立算法,算法通过了仿真实验,证明算法可行,效率较高。
《机械科学与技术》  1999年 第01期 下载次数(210)| 被引次数(9)

双臂机器人无碰撞运动规划 

针对双臂机器人任务操作中的非结构化环境特点 ,本文对双臂机器人无碰撞运动规划问题作了深入的研究 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,通过建立时变 C空间 ,提出了从臂无碰撞状态数据库(CSDB)概念。在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动路径可以通过对从臂无碰撞状态数据库的搜索获得 ,运用该算法可以在时...
《机械科学与技术》  2002年 第06期 下载次数(443)| 被引次数(14)

双臂机器人无碰撞运动规划 

双臂 SCARA型机器人的操作臂的运动可以看成是平面内的四边形的运动 ,得出表示主臂四边形位置的不等式 ,将表示从臂的四边形的边界取点离散 ,然后将从臂的关节空间进行等分 ,在关节空间等分点上求从臂在此位置时其边界离散点的笛卡儿坐标 ,并将其代入表示主臂位置的不等式以判断主从臂是否碰撞 ,然后用 A*算法求取一条最优的...
《机器人》  2002年 第02期 下载次数(406)| 被引次数(27)

基于RGB-D视觉识别的机器人抓取规划研究 

为了对高度危险辐射环境应急救援及探测,研发智能机器人代替人类进行危险作业,将工程人员从高危作业环境中解放出来,保障了人民群众生命安全。本课题研究机器人的自主抓取技术,完成对物体的识别、抓取、采样、操作等任务。针对目标物体的检测与识别,本文开展基于RGB-D传感器Kinect V2的视觉识别算法研究。利用机器人上搭载的R...
哈尔滨工业大学  硕士论文  2018年 下载次数(522)| 被引次数(1)

双臂机器人自碰撞检测及其运动规划 

针对双臂机器人运动规划过程中的自碰撞问题,提出了基于空间向量几何距离的机械臂自碰撞检测方法;改进了传统的人工势场法,并用线性结构的斥力场描述机械臂各杆件之间的相互关系,用于构造多杆碰撞检测的描述指标;利用线性斥力场描述的结构得到一种新的双臂机器人无自碰撞运动规划算法.结果表明,与传统的人工势场法相比,所提出的无自碰撞运...
《上海交通大学学报》  2018年 第01期 下载次数(510)| 被引次数(6)

双臂SCARATES机器人实时无碰撞运动规划 

以双臂SCARATES机器人为研究对象,基于可达流形和接触流形建立了双臂机器人C空间障碍物边界,并通过对障碍物边界的离散以及对路径搜索算法的选择,提出并仿真实现了双臂机器人实时无碰撞运动规划算法.
《上海交通大学学报》  2003年 第11期 下载次数(227)| 被引次数(9)

自由飞行空间焊接机器人运动规划技术研究 

自由飞行空间焊接机器人因能大大减小太空操作的危险系数,降低太空作业的成本以及保障宇航员人身安全等优点,今后势必将取代宇航员的舱外焊接作业。目前,自由飞行空间焊接机器人的运动学、动力学及其控制理论方面有许多值得研究和探索的内容,文中重点研究了自由飞行空间焊接机器人的运动规划技术,它是未来空间站自动化维修、装配...
大庆石油学院  硕士论文  2008年 下载次数(233)| 被引次数(0)

全方位移动仿人型机器人运动规划研究 

全方位移动仿人型机器人具有平面移动灵活性和可模拟人类上肢操作的特点,是服务机器人研究领域中的一个前沿应用课题,在家政服务、餐厅接待、宾客导引等领域有着极其广泛的应用前景。 由于全方位移动仿人型机器人工作环境具有动态非结构性,机器人必须具备智能化运动的能力来适应环境的变化。而全方位移动仿人型机器人结构复杂、自由度...
上海交通大学  博士论文  2010年 下载次数(1303)| 被引次数(14)

GJK算法的一种特殊情形的形式化验证和应用 

计算几何算法经常用于机器人避碰运动规划等安全攸关领域,对这些算法进行正确性证明非常重要.用形式化方法对算法进行验证是一种十分有效的手段,尤其是定理证明的方法用严格的数学公理和定理推理证明逻辑模型的性质,对所验证的性质而言是完备的.基于GJK算法设计了计算空间两条线段间距离的算法,用定理证明器HOL4对其相关的定义和定理...
《小型微型计算机系统》  2015年 第02期 下载次数(97)| 被引次数(3)

欠驱动机器人系统的运动规划方法及应用研究 

近年来,机械设计、材料科学、电子信息、人工智能、传感器及相关技术的快速发展推动了机器人技术的迅猛发展。机器人系统的应用领域也从传统工业场景走向家庭娱乐、医疗服务和设备检测等社会生活各个方面。面对灵活度要求高的任务需求和空间、能源有限的新应用场景,具有重量轻、能耗低、系统灵活度高、鲁棒性强等方面优点的欠驱动机器人系统得到...
湖南大学  博士论文  2017年 下载次数(515)| 被引次数()

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