基于C空间的双臂机器人无碰撞运动规划 

研究了双臂机器人无碰撞运动规划问题 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,并提出了从臂无碰撞状态数据库 (CSDB)概念 .在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动规划问题被归结为对从臂无碰撞状态数据库的搜索 .运用该算法可以找到一条最优的无碰撞运动轨迹 ,并已在双臂 SCARATES型机器人上通过试验论证...
《上海交通大学学报》  2001年 第01期 下载次数(459)| 被引次数(20)

X射线摄影医疗系统的运动学计算 

机械臂的运动规划问题是机器人领域中的重要课题之一,属于路径规划问题的范畴。本文立足于关节水平,从研究C空间入手,介绍了C空间的概念及其建立方法,建立了刚体平面位移的虚空间表示方法。用可达流形反映机器人在工作空间中所有可达位置所对应的虚空间点集,用接触流形表示机器人进行平面运动并与障碍物接触时所对应的虚空间点集,则两个虚...
东北大学  硕士论文  2006年 下载次数(109)| 被引次数(0)

虚拟人手臂无碰撞运动规划 

针对基于虚拟人进行维修可达性分析中的手臂的无碰撞运动规划问题,在建立虚拟人手臂模型的基础上,采用双向RRTs(快速搜索随机树)算法对9自由度虚拟人手臂进行运动规划,并对算法中的抽样、距离定义和差值函数分别做了阐述.规划过程还考虑了手臂关节角度的生理限制,结合碰撞检测得到虚拟人手臂无碰撞运动路径.通过在Jack软件平台上...
《华中科技大学学报(自然科学版)》  2012年 第S2期 下载次数(112)| 被引次数(9)

机械手无碰撞运动规划策略 

提出了有利于提高机械手无碰撞运动规划效率的策略,并依据策略给出了简要实现方法。规划结果表明所提出的规划策略和实现方法大幅度地提高了运动规划效率
《机械工业自动化》  1997年 第03期 下载次数(63)| 被引次数(1)

两种特殊相邻建筑地震碰撞研究 

本文针对两种特殊相邻建筑,不等层高相邻建筑以及相邻建筑群,在地震作用下的碰撞问题,进行了如下研究:(1)总结和分析了相邻建筑的碰撞分析方法:碰撞动力学法,拉格郎日乘子法和接触单元法。比较分析了各种碰撞分析模型的优缺点。(2)通过对层间碰撞区域附加子结构,建立了不等层高相邻建筑碰撞分析模型,推导了其碰撞动力方程,并编制了...
福州大学  硕士论文  2014年 下载次数(48)| 被引次数(2)

双臂机器人无碰撞运动规划 

针对双臂机器人任务操作中的非结构化环境特点 ,本文对双臂机器人无碰撞运动规划问题作了深入的研究 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,通过建立时变 C空间 ,提出了从臂无碰撞状态数据库(CSDB)概念。在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动路径可以通过对从臂无碰撞状态数据库的搜索获得 ,运用该算法可以在时...
《机械科学与技术》  2002年 第06期 下载次数(443)| 被引次数(14)

基于空间代价地图的机械臂无碰撞运动规划 

针对家庭服务机器人机械臂高安全性和低算法复杂度的两大需求,提出一种基于空间代价地图的机械臂运动规划新方法。利用空间代价地图来描述机械臂与约束条件发生冲突的可能性,以概率分析代替简单的布尔判断,提供了更合理的最优规划依据,从而实现更安全可靠的规划。同时将一个六自由度的规划问题降维为一个三自由度规划和一个四自由度规划的问题...
《计算机工程与科学》  2016年 第09期 下载次数(194)| 被引次数(1)

汽轮机自带冠叶片斜碰撞振动的研究 

自带冠叶片是从位于叶尖的凸肩结构演变而来的,更便于设计顺畅的通流部分,减少叶顶气流泄漏,提高效率,并且已在多台汽轮机上安全应用近20年。自带冠叶片冠间碰摩振动的非线性动力学行为、减振机理和减振效果的研究仍处于探索阶段,因此对这类结构进行非线性动力学和减振机理的深入研究,不仅对含间隙的汽轮机自带冠叶片的可靠性设计是重要的...
天津大学  博士论文  2016年 下载次数(141)| 被引次数(0)

双臂机器人自碰撞检测及其运动规划 

针对双臂机器人运动规划过程中的自碰撞问题,提出了基于空间向量几何距离的机械臂自碰撞检测方法;改进了传统的人工势场法,并用线性结构的斥力场描述机械臂各杆件之间的相互关系,用于构造多杆碰撞检测的描述指标;利用线性斥力场描述的结构得到一种新的双臂机器人无自碰撞运动规划算法.结果表明,与传统的人工势场法相比,所提出的无自碰撞运...
《上海交通大学学报》  2018年 第01期 下载次数(488)| 被引次数(6)

基于改进蚁群算法的机器人双臂无碰撞路径规划 

双臂机器人的应用增强了机器人对复杂任务的适应性,提高了机器人对工作空间的利用率,对双臂机器人协调运动的研究成为当今机器人发展的一个主要方向。本文采用的双机械手臂无碰撞路径规划方法可以使机器人双臂运动过程中互不相碰,扩大了机器人工作空间;控制简单,可应用于与机械手臂生产实践相关的领域,具有实际应用价值。 本文以上海...
东北大学  硕士论文  2010年 下载次数(700)| 被引次数(15)

基于Hertz碰撞模型的TMD参数优化研究 

由于实际工程结构空间的限制,需要对调谐质量阻尼器(TMD)施加约束,以防TMD与结构产生激烈碰撞振动。对于低速运动的TMD,用Hertz模型模拟碰撞恢复力,建立两自由度系统的非线性运动方程,并对方程进行无量纲化。数值研究间隙比、频率比和质量比等参数对TMD减振效果的影响规律,并重构碰撞力的变化。结果表明,间隙比和频率比...
《工程力学》  2010年 第06期 下载次数(321)| 被引次数(11)

相邻隔震建筑风致振动碰撞研究 

隔震结构隔震元件水平刚度很“柔”,降低了结构的水平刚度,延长了整个建筑物的自振周期。在一些基本风压较大的强台风区(如福建省东山县),隔震结构极易进入风荷载敏感区,使得隔震层在强风作用下产生较大的水平位移。在现代城市建筑中,不同建筑,由于建筑用地或使用要求,常常相邻布置;同一建筑,由于受力及变形要求,常常由变形缝分隔成若...
福州大学  硕士论文  2016年 下载次数(23)| 被引次数()

双臂机器人无碰撞运动规划 

双臂 SCARA型机器人的操作臂的运动可以看成是平面内的四边形的运动 ,得出表示主臂四边形位置的不等式 ,将表示从臂的四边形的边界取点离散 ,然后将从臂的关节空间进行等分 ,在关节空间等分点上求从臂在此位置时其边界离散点的笛卡儿坐标 ,并将其代入表示主臂位置的不等式以判断主从臂是否碰撞 ,然后用 A*算法求取一条最优的...
《机器人》  2002年 第02期 下载次数(403)| 被引次数(26)

双臂SCARA型机器人C空间快速建立算法 

对SCARA 型操作臂的C 空间作了深入研究,证明了凸多边形障碍物在SCARA型操作臂的C空间中形成一连通的障碍物子空间。依据此定理本论文给出一个双臂SCARA 型机器人C空间快速建立算法,算法通过了仿真实验,证明算法可行,效率较高。
《机械科学与技术》  1999年 第01期 下载次数(209)| 被引次数(9)

全方位移动仿人型机器人运动规划研究 

全方位移动仿人型机器人具有平面移动灵活性和可模拟人类上肢操作的特点,是服务机器人研究领域中的一个前沿应用课题,在家政服务、餐厅接待、宾客导引等领域有着极其广泛的应用前景。 由于全方位移动仿人型机器人工作环境具有动态非结构性,机器人必须具备智能化运动的能力来适应环境的变化。而全方位移动仿人型机器人结构复杂、自由度...
上海交通大学  博士论文  2010年 下载次数(1300)| 被引次数(14)

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