机器人在焊接相贯线时的无碰撞轨迹规划 

研究解决了基于工作空间焊接机器人无碰撞轨迹规划问题的有效途径几何图形法。该方法适合于机器人在以线段和圆弧为边界障碍物环境下运动的轨迹规划算法。借鉴二维空间的几何图形法解决了三维空间机器人无碰撞轨迹规划问题。
《机械工程与自动化》  2006年 第02期 下载次数(278)| 被引次数(13)

冗余空间机械臂粗捕获段无碰撞轨迹规划算法 

现有的基于C空间的无碰撞轨迹规划算法需要求解C空间以获得C空间障碍边界。对于多自由度的冗余机械臂,求解过程需要消耗很大的计算量和内存,不适用于计算资源紧张的空间机械臂轨迹的快速规划。文章提出了一种不需要求解C空间的试探性规划算法,包含4个子算法:碰撞检测算法、无碰撞目标构型求解算法、无碰撞路径搜索算法和路径平滑算法。已...
《中国空间科学技术》  2012年 第03期 下载次数(212)| 被引次数(7)

焊接机器人在三维空间的无碰撞轨迹规划 

研究解决了基于欧式空间焊接机器人碰撞轨迹规划问题的有效途径几何图形法.该方法适合于机器人在以线段和圆弧为边界障碍物环境下运动的轨迹规划算法.借鉴二维空间的几何图形法解决了三维空间机器人无碰撞轨迹规划问题.
《沈阳工业大学学报》  2004年 第03期 下载次数(220)| 被引次数(8)

基于慧鱼模型对焊接机器人无碰撞轨迹规划的研究 

根据焊接机器人加工过程中所要完成的轨迹及避障任务,进行了机器人沿一定轨迹运动的无碰撞轨迹规划。首先通过同心圆柱面配合切面投影方法来细化机器人工作空间,寻优无碰撞加工路径。再基于慧鱼(fishertechnik)创意组合模型组装了三个自由度的焊接机器人来验证其加工轨迹。最后借助仿真软件获得优化的机器人三维空间加工路径。
《机械科学与技术》  2007年 第11期 下载次数(341)| 被引次数(6)

集装箱码头装卸运输路径轨迹规划研究 

集装箱码头装卸运输路径轨迹规划研究的目的是为了实现AGV的无碰撞轨迹规划。能效调度是AGV在执行集装箱任务过程中不可忽略的重要因素,AGV的能效调度会影响AGV的实际作业轨迹,因此集装箱码头装卸运输路径轨迹规划研究的难点技术之一是如何协调AGV的能效调度与AGV的轨迹规划以实现AGV的无碰撞轨迹。针对上述问题,提出了一...
《计算机仿真》  2019年 第05期 下载次数(68)| 被引次数()

液压驱动机械臂的轨迹规划 

提出了一种基于液压驱动的机械臂轨迹规划方法。在对n自由度机械臂进行基于C空间的无碰撞轨迹规划后,根据液压驱动机械臂的特性,并在对机械臂运用ADMS进行运动求逆的基础上,采用抛物线过渡线性插值算法对液压缸进行了运动优化,得到了基于无碰撞的优化轨迹。仿真及实装试验结果表明,所规划的运动轨迹符合各项性能指标,同时也验证此方法...
《机械设计与研究》  2009年 第02期 下载次数(523)| 被引次数(19)