机器人系统运动规划与协调的研究 

随着计算机、电子、通信、控制、传感器及其它相关技术的发展,机器人技术得到了迅猛发展,应用领域层出不穷。一方面,研究者致力于设计更复杂的机构,在个体机器人上安装更加先进、更多种类的传感器,设计更为复杂高效的算法以提高单个机器人的智能和能力,使其能够更好地完成任务,适应更复杂的环境;另一方面,人们采用多个功能相...
上海交通大学  博士论文  2008年 下载次数(1508)| 被引次数(10)

机器人系统任务可完成性研究 

随着科技的进步,机器人的应用已涉及到社会生活的各个领域。然而,人类距离“万能机器人”的目标还相距甚远。当前的机器人系统都是针对功能需求开发,只能完成某类特定的任务,具有一定的局限性。因此,给定机器人系统任务后,首先需要判断当前机器人系统是否能够完成指定任务。对于可完成的任务,则进一步求解实现任务的方案;对于不可完成的任...
上海交通大学  硕士论文  2012年 下载次数(132)| 被引次数(0)

螺栓机可靠性分析及优化设计 

近年来,全球核电产业一直呈增长趋势,世界各国陆续建立起越来越多的核电站,我国也将延续其领导地位,对核电产业做出了巨大的投资。核电事业的发展离不开核电设备,然而核电设备的可靠性一直是个困扰核电工作人员的问题。本文的研究对象为中广核集团与电子科技大学联合开发的一款螺栓机工业机器人装置,其主要用核工业场所中水泥固化线上核废料...
电子科技大学  硕士论文  2016年 下载次数(169)| 被引次数(1)

CT扫描设备 

GKS检测服务公司将计算机断层扫描(CT)技术应用于其三维坐标测量、三维激光扫描以及地形扫描设备中。CT扫描可以呈现出零件内部复杂的几何结构,这是常规探头或目视检查方式无法完成的。该方法适用于中
《航空维修与工程》  2009年 第04期 下载次数(33)| 被引次数(0)

数字化系统知识作业效率研究 

100年前,Taylor和Gilbreth对操作作业过程的“动作—时间”研究,奠定了科学管理的基石,使操作作业成为一个可描述、可测定、可评价、可优化的可管理控制过程,创造了“管理的最重要、最独特的贡献,就是在制造业里将体力工作者的生产率提高了50倍之多”。由于操作作业与知识作业本质上的差异,操作作业的研究难以成功应用于...
西南交通大学  博士论文  2015年 下载次数(113)| 被引次数(1)

矿区一体式污水处理装置自控系统的研究 

一体式污水处理装置集合了SBR和活性污泥法的特点,特别适合于处理矿区污水。该系统采用周期交替运行,要求必须配套先进的自动控制系统,才能最大程度简化操作管理,从而确保污水处理水量和出水水质。 本课题在深入研究一体式污水处理装置工艺的基本构造、工艺特点、设计参数、运行方式、主要机械设备和检测仪...
山东科技大学  硕士论文  2005年 下载次数(257)| 被引次数(0)

一种图像采集方法及能够自主移动的设备 

本发明公开了一种图像采集方法及能够自主移动的设备,用以确保拍摄任务的顺利完成,提高任务执行的成功率。所述方法包括:在所述设备执行拍摄任务的过程中,确定所述设备的当前运行环境;其中,所述当前运行环境表明所述设备当前的剩余动力、数据传输能力和所处环境的气象信息中的至少一种情况;根据所述当前运行环境及所述拍摄任务...
四川九洲电器集团有限责任公司  中国专利  2017年 下载次数(0)| 被引次数(0)

一种新的机器人系统规划与协调策略 

提出一种通用的机器人系统规划与协调策略。根据任务要求与系统特性构造系统的状态空间,由内外部约束计算出系统状态的可达区域,将任务的规划与协调问题转化为状态空间的轨迹求解,在此基础上探讨了任务的可完成条件。任务可完成时,在状态空间求解任务实现的最优解;否则,修改系统配置或任务约束将任务转变为可完成,并给出转化条件,以此指导...
第二十七届中国控制会议论文集  2008-07-16 下载次数(47)| 被引次数(1)

无线环境监测智能机器人 

近日,扬州大学能动学院一个大学生研究团队经过两年的科技攻关,成功研制出一款能够进入各种环境,进行巡视、监控、数据采集等工作的无线环境监测智能能机器人。现代工业安全事故时有发生,在有毒、危险或者有障碍的特定环境中,常规设备无法完成监测任务。这种情
《机械工程师》  2012年 第11期 下载次数(72)| 被引次数(0)

站立康复功能辅助机器人系统的控制及其关键技术研究 

站立是日常生活中重复最多的运动之一,但对于下肢瘫痪或肌肉受损、脊髓受损(Spinal Cord Injury,SCI)、脊髓灰质炎后遗症患者以及下肢肌力不足的老年人患者却无法完成。辅助站立机器人是基于康复技术,集成了控制、信息、机械、医学等多学科的前沿课题。本研究工作以辅助站立机器人为基础,从机器人的设计、工作原理、多...
哈尔滨工业大学  博士论文  2014年 下载次数(742)| 被引次数(9)

基于生物免疫机理的多机器人协作研究 

由于单个机器人在信息获取、处理和控制等方面的局限性,人们考虑通过多机器人系统来完成单个机器人无法完成的工作、提高工作的效率。如今利用多机器人系统的灵活性、自适应性、鲁棒性和高效性等特点,在未知、动态的环境中实现复杂的任务,已成为今后机器人技术的一个主要研究方法,并在工业、航空航天、军事、服务业等许多领域...
浙江大学  博士论文  2007年 下载次数(912)| 被引次数(11)

多机器人任务分配适应度模型算法研究 

随着多机器人领域研究的不断深入,在动态环境下,大规模多机器人系统中任务分配问题变得越来越重要,设计一套灵活、有效、实时性强的多机器人任务分配方法是引导众多研究者不断前行的动力源泉。 本文研究了多机器人系统建模法任务分配中的适应度模型算法,通过改进适应度模型算法解决了动态特征环境下的实时任务分配问题。改进适应度模...
西北大学  硕士论文  2013年 下载次数(170)| 被引次数(3)

链轮切削轨迹的座标计算 

选题理由:链轮是组合机床及加工中心的重要零件,齿形形面复杂,一般链轮每个齿都是由三圆弧一直线组成.在普通机床上加工链轮的齿形是相当困难的,而且质量难以保证.为了在数控机床上洗销齿形,需要计算切削轨迹的座标.但其计算复杂,手工计算工作量极大,特别是对于多齿数的链轮,手工计算几乎无法完成.为了解决这一技术难题,决定用...
西部大开发 科教先行与可持续发展——中国科协2000年学…  2000-06-30 下载次数(9)| 被引次数(0)

基于状态空间的机械臂轨迹规划 

提出一种基于状态空间的机械臂轨迹规划方法,定义并构造了机械臂系统的状态空间,根据内在机构约束与外部环境约束描述出系统状态的可达范围,并给出了任务的可实现条件.对于可实现任务,在状态空间能搜索到任务完成的最优解.如果任务无法完成,则修改系统配置或约束,在新的状态空间确定任务实现的转化条件,并对任务的设计与规划给予指导.研...
《控制与决策》  2009年 第01期 下载次数(924)| 被引次数(18)

机器人学扬帆起航 

仅仅50年内,机器人就已经从科幻小说的主题成为现代社会不可或缺的一部分。如今,它们的身影无处不在:忙碌于工厂车间,在深海从事复杂的安装工作,探索人类无法涉足的冰冷世界,协助完成精确的外科手术。这些机器人正在改善我们的健康,加深我们对科学的理解,提高生产效率,完成人类无法完成的工作。
《世界科学》  2016年 第09期 下载次数(51)| 被引次数(0)

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