长臂式仿生软体机器人及其运动学研究 

随着机器人产业的不断扩大,机器人应用的领域越来越多,传统的机器人由于其拥有的很大的刚性,局限了其与环境相互作用的能力,然而软体机器人具有充分的柔顺性、适应性、超冗余或无限自由度,甚至可以任意改变自身形状和尺寸以适应环境和目标,能够完成许多传统机器人不能完成的任务,所以软体机器人是一个新兴且极具前景的研究方向。近年来,仿...
浙江工业大学  硕士论文  2016年 下载次数(714)| 被引次数(1)

线驱动仿生机器鱼设计与运动控制 

越来越多的人开始关注海洋资源的开发与利用,水下机器人技术是海洋资源开发利用的重要基础,各大海洋大国非常重视水下机器人的研究,仿生机器鱼便是水下机器人中重要的一类,是未来水下机器人发展的一个重要方向。鱼类经过长时间的进化已经具备了非常高效的推进方式,文章中的线驱动仿生机器鱼是以鯵科加月牙形尾鳍鱼类为设计原型,这类外形的仿...
燕山大学  硕士论文  2017年 下载次数(326)| 被引次数()

长臂式仿生软体机器人弯曲建模及实验研究 

软体机器人由新型柔性材料构成,具有良好的柔顺性、适应性以及超冗余或无限自由度等特点,在家政服务、助老助残、医疗康复等方向有着广阔的应用前景。目前,软体机器人的研究仍处于起步阶段,在柔性材料、仿生结构、弯曲建模及失效判定等方面仍面临诸多挑战,因此开展相关理论与实验研究具有重要意义。本文对长臂式软体机器人的主动弯曲、外力矩...
浙江工业大学  硕士论文  2017年 下载次数(366)| 被引次数(1)

连接抓 

一种连接抓,属机械、零件领域。解决了两物体的两个头在连接一起的过程中,快闪速连接成一个刚体的问题。基节(1)的中部偏上处,活动连接中节(2)的一端,中节(2)的中部偏上处以上组构成一个机械指。丁字型杆(9)上有两个头,呈对称形,每个头与一个机械指的基节(1)固定连接,在丁字型杆(9)上,安装一齿条(12),使齿条只能上...
王光树  中国专利  2014年 下载次数(0)| 被引次数(0)

曲节机械手 

一种曲节机械手,属机械领域。解决了现有的机械手抓取范围小,不能伸直和不仿真的问题。基节(1)中部偏上处,活动连接中节(2)的一端,中节(2)中部偏上处,活动连接尾节(3)的一端,尾节(3)的中部偏上处,活动连接稍节(4)的一端,如此一直连接下去,拉线(6)一端活动连接基节(1)的顶部,另一端活动...
王光树  中国专利  2014年 下载次数(0)| 被引次数(0)

一种带自主液压分布动力的多关节仿生蝎尾 

一种带自主液压分布动力的多关节仿生蝎尾,包括连接架、尾节,还设有三维关节、二维关节、尾刺装置、液压动力系统和电控装置,尾节的数量≥4个,三维关节固定在连接架上并与尾节相连,各尾节之间通过二维关节依次首尾相连,尾刺装置通过二维关节与尾节相连,液压动力系统固定在`...
长沙紫宸科技开发有限公司  中国专利  2018年 下载次数(0)| 被引次数(0)

一种抓机 

一种抓机,属工程机械领域。解决了抓机的抓握范围窄,功能单一的问题,基节(1)的中部偏上处,活动连接中节(2)的一端;中节(2)的中部偏上处,活动连接尾节(3)的一端;尾节(3)的中部偏上处,活动连接稍节(4)的一端。以上组成一个机械指;其中,机械指的基节(1)的底部与液压机的小臂(10)固定连接...
王光树  中国专利  2015年 下载次数(0)| 被引次数(0)

主动可变刚度长臂式仿生软体机器人 

一种主动可变刚度长臂式仿生软体机器人,包括基节和尾节,基节包括第一弹性基体、第一通气管、第一中心驱动腔和第一侧驱动腔,第一弹性基体呈圆柱形,第一弹性基体的中部设有第一中心驱动腔,在第一中心驱动腔外的弹性基体的一圈上设有至少三个第一侧驱动腔,第一中心驱动腔和第一侧驱动腔的两端均封闭,第一中心驱动腔、第一侧驱动...
浙江工业大学  中国专利  2015年 下载次数(0)| 被引次数(0)

一种具有柔性关节的仿生蝎尾 

一种具有柔性关节的仿生蝎尾,包括连接架、尾节,还设有弹性关节、尾刺装置、动力系统、电控装置;所述连接架、尾节、尾刺装置依次通过弹性关节相连,所述动力系统固定在尾节的空腔内,通过管线分别与弹性关节、尾刺装置相连,电控装置固定在连接架或/和尾节或/和尾刺装置的空腔内,电控装置...
长沙紫宸科技开发有限公司  中国专利  2018年 下载次数(0)| 被引次数(0)

一种带自主分布动力的多关节仿生蝎尾 

一种带自主分布动力的多关节仿生蝎尾,包括连接架、尾节,还设有三维关节、二维关节、尾刺装置、动力系统、智能电控装置;所述的三维关节固定在连接架上并和尾节相连,各尾节之间通过二维关节依次首尾相连,尾刺装置通过二维关节和尾节相连,动力系统固定在尾节的空腔内,分别与三...
长沙紫宸科技开发有限公司  中国专利  2018年 下载次数(0)| 被引次数(0)

主动可变刚度长臂式仿生软体机器人 

一种主动可变刚度长臂式仿生软体机器人,包括基节和尾节,基节包括第一弹性基体、第一通气管、第一中心驱动腔和第一侧驱动腔,第一弹性基体呈圆柱形,第一弹性基体的中部设有第一中心驱动腔,在第一中心驱动腔外的弹性基体的一圈上设有至少三个第一侧驱动腔,第一中心驱动腔和第一侧驱动腔的两端均封闭,第一中心驱动腔、第一侧驱动...
浙江工业大学  中国专利  2015年 下载次数(0)| 被引次数(2)

变截面和异形的板弹簧骨架柔顺关节 

本发明涉及一种变截面和异形的板弹簧骨架柔顺关节,此关节采用变横截面和形状的板弹簧为骨架,通过流体驱动实现关节的弯曲,可用作机器人的各类关节,属于机器人、机械手应用技术领域。当向弹性波纹管内充气时,弹性波纹管伸长,受板弹簧的约束向板弹簧一侧弯曲;当释放弹性波纹管内气体时,关节在板弹簧的作用下回复到伸直状态。通过控制弹性波...
江南大学  中国专利  2012年 下载次数(0)| 被引次数(0)

梯形异形板弹簧骨架柔顺关节 

本发明涉及一种梯形异形板弹簧骨架柔顺关节,此关节采用异形的板弹簧为骨架,通过流体驱动实现关节的弯曲,可用作机器人的各类关节,属于机器人、机械手应用技术领域。当向弹性波纹管内充气时,弹性波纹管伸长,受板弹簧的约束向板弹簧一侧弯曲;当释放弹性波纹管内气体时,关节在板弹簧的作用下回复到伸直状态。通过控制弹性波纹管内压力,可使...
江南大学  中国专利  2015年 下载次数(0)| 被引次数(0)

抛物线边板弹簧骨架柔顺关节 

本发明涉及一种抛物线边板弹簧骨架柔顺关节,此关节采用变横截面的板弹簧为骨架,通过流体驱动实现关节的弯曲,可用作机器人的各类关节,属于机器人、机械手应用技术领域。当向弹性波纹管内充气时,弹性波纹管伸长,受板弹簧的约束向板弹簧一侧弯曲;当释放弹性波纹管内气体时,关节在板弹簧的作用下回复到伸直状态。通过控制弹性波纹管内压力,...
江南大学  中国专利  2015年 下载次数(0)| 被引次数(0)

抛物线形异形板弹簧骨架柔顺关节 

本发明涉及一种抛物线形异形板弹簧骨架柔顺关节,此关节采用异形的板弹簧为骨架,通过流体驱动实现关节的弯曲,可用作机器人的各类关节,属于机器人、机械手应用技术领域。当向弹性波纹管内充气时,弹性波纹管伸长,受板弹簧的约束向板弹簧一侧弯曲;当释放弹性波纹管内气体时,关节在板弹簧的作用下回复到伸直状态。通过控制弹性波纹管内压力,...
江南大学  中国专利  2015年 下载次数(0)| 被引次数(0)

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