基于KUKA机器人多道焊接规划与焊缝性能分析 

在盾构机、船舶和压力容器等制造领域中,考虑焊接质量的要求,中厚板焊接需采用多道焊,而人工焊接的工作量大、工作环境恶劣和劳动强度大,所以亟需机器人代替人工来实施焊接作业。但是这些领域均是小批量、离散化制造模式,传统的机器人示教、离线仿真编程和焊接方式不适用这种制造模式。为此,本文针对这一需求拟开展机器人多道焊接规划相关技...
北京石油化工学院  硕士论文  2018年 下载次数(244)| 被引次数()

全自动坡口机控制系统设计与研究 

坡口加工是厚壁石油管件焊接前的必要工序,是管件焊接质量的重要保证。坡口机是对管件进行坡口加工的专业设备,目前国内大多数设备为便携式,适合后期对管件进行修复而不适合大批量生产;其余多为各厂家自制设备,普遍存在着劳动量大、加工质量不稳定和自动化程度低下等问题,已很难满足市场需求。而国外设备价格昂贵,技术保密,因此研发新型坡...
合肥工业大学  硕士论文  2014年 下载次数(109)| 被引次数(4)

坡口及焊缝数字轮廓的激光光栅视觉测量 

随着现代制造对焊接的生产率和质量要求越来越高,焊接过程实现由自动化向智能化的发展已成为必然趋势。机器视觉作为最有效的智能化实现手段,国内外已经有了许多利用机器视觉获取焊接环境信息,实现焊接过程智能控制的研究。但是研究中大多采用单条纹激光视觉传感,系统采集一副图像只能获取焊缝的一个截面信息,测量的精度与速度难以兼顾,目前...
兰州理工大学  硕士论文  2018年 下载次数(110)| 被引次数(4)

坡口及焊缝表面三维轮廓的激光视觉表征 

随着机器人技术、数字化制造等高新技术在装备制造业中的广泛应用,焊接自动化也得到了快速发展,焊接过程趋向智能化的方向发展,对焊工的依赖程度越来越低。目前埋弧自动焊焊接时,仅仅依靠焊工人为经验进行对中和路径示教,不但费时费力,而且随焊接过程不断进行,大线能量的热输入导致待焊工件翘曲变形,使焊接偏离之前示教的路径,无法进行实...
兰州理工大学  硕士论文  2016年 下载次数(127)| 被引次数(1)

CO_2气体保护焊焊缝视觉传感与跟踪技术的研究 

随着焊缝跟踪技术的不断发展,各种各样的跟踪技术层出不穷,而激光视觉传感焊缝跟踪系统以其信息量大、结构简单、精度高、应用广泛等优点备受广大焊缝跟踪研究者的青睐,目前已经成为国内外研究的主要方向。 本文根据实验室自主设计的激光视觉传感器的特点,首先针对CO2气体保护焊的厚板焊接时存在大量弧光、飞溅及烟尘严重影响焊缝特...
长春工业大学  硕士论文  2014年 下载次数(212)| 被引次数(1)

超大船体分段横焊缝机器人装备研究 

为了满足现代船舶行业高制造质量、高装配效率的要求,应用自动化焊接装备完成船体焊接作业是一个重要途径。国外造船强国对自动化焊接装备的研发和应用已经达到了较高的水平,而国内仍大量采用人工焊接和半自动焊接的方式,导致船舶制造质量差、效率低。本文紧密结合了国内造船厂对自动化焊接装备的迫切需求,以用于超大船体分段横焊缝的专用焊接...
天津大学  硕士论文  2017年 下载次数(139)| 被引次数()

多层多道焊离线编程技术及应用研究 

机器人多层多道焊接技术广泛应用于汽车、工程机械、船舶等诸多领域。对大型焊接件,手工示教编程效率低,焊接质量也难以保证。本文在福建省产学研研重大项目的资助下,对多层多道焊离线编程技术在大型焊接件上的应用进行研究。目前市面上的离线编程软件功能相对简单,无法自适应生成多层多道焊缝轨迹。离线编程在中厚板焊接应用中存在两个突出的...
厦门理工学院  硕士论文  2016年 下载次数(350)| 被引次数(11)

中厚板变坡口焊接轨迹规划算法 

针对变坡口工件焊接的需要,提出了一种多段线拟合的变坡口中厚板焊接轨迹规划方法。利用线激光传感器完成变坡口截面的扫描测量,并利用斜率比较法对测量得到的坡口截面数据进行拟合处理,从而将离散不规则的坡口拟合为较为规整的便于实际焊接加工的多段线坡口。从MATLAB仿真分析结果可以看出,该方法可以满足变坡口截面轨迹规划的需要,具...
《厦门理工学院学报》  2017年 第01期 下载次数(66)| 被引次数(2)

基于宽动态视觉传感的GMAW机器人焊接偏差实时识别及电弧监测研究 

焊接自动化和智能化是焊接技术的发展趋势。为了克服示教再现型焊接机器人的不足,在焊接过程中利用传感器和相关算法对焊接偏差进行实时识别的同时对电弧进行实时监测,将大大提升焊接机器人的自动化水平和智能化水平。本课题提出了不使用外部光源或滤光片,仅使用宽动态范围(Wide Dynamic Range,WDR)相机采集焊接图像的...
华南理工大学  博士论文  2016年 下载次数(525)| 被引次数(4)

弧焊机器人工作站智能化技术研究 

近年来,兵器行业建立了几十套11个自由度的机器人焊接工作站,并在继续推广应用。然而目前弧焊机器人采用示教编程,编程效率低且没有智能化,机器人再现焊接时没有视觉,不能感知焊接真实环境的变化,实际应用局限性大的企业应用现状,提高机器人编程的效率和质量以及智能传感和自动补偿能力意义重大,研究焊接机器人智能化技术是多学科交叉的...
南京理工大学  博士论文  2005年 下载次数(1817)| 被引次数(19)

基于激光视觉的不锈钢GTAW焊缝成形控制 

焊缝成形好坏是影响焊接质量的重要因素之一,要获得良好的焊缝成形,需根据坡口几何尺寸,选用合适的工艺参数。传统的焊接设备,主要依靠操作人员对焊接参数进行人工在线调整,以适应坡口尺寸的变化,调整难度较大,可重复性差。采用激光视觉传感器检测焊缝特征,根据检测结果实时调节焊接工艺参数,能够很好的解决该问题。本文以不...
哈尔滨工业大学  硕士论文  2008年 下载次数(259)| 被引次数(2)

ABB火焰坡口机器人坡口加工工艺改进 

本文主要介绍了在加工Y形、V形坡口时,机械加工、手工气割和ABB火焰坡口机的优缺点,并针对公司目前ABB火焰坡口机加工Y形、V形坡口的工艺缺陷,提出工艺技术改进措施。通过切割工艺改进,提高了ABB火焰坡口机器人的工作效率,降低了生产成本和工作强度。
《金属加工(热加工)》  2017年 第16期 下载次数(35)| 被引次数(2)

数控坡口机技术升级中应用机电一体化技术的分析 

数控机床是由机、电共存的机电一体化设备构成,其机械使用离不开电气、电气为机械服务,互相依存,综合技术性很强,如何合理的设计使用机电设备,做到机械与电气的相辅相融,具有十分重要的意义。
《中国设备工程》  2017年 第18期 下载次数(25)| 被引次数(2)

大型筒体坡口加工设备结构及控制系统设计 

在进行焊接时为了保证焊接质量,通常需要对待焊管材或板材进行坡口加工。进行坡口加工有利于降低焊接填充材料的消耗、便于操作人员施工、保证工件熔透、还可以减少焊接残余应力和焊接变形。对于材料硬度高的大尺寸薄壁筒体端面坡口加工,一直以来存在着以下几个难点:材料硬度大,筒体尺寸大,加工定位和操作困难、筒体壁薄,加工过程中容易变形...
西安电子科技大学  硕士论文  2010年 下载次数(135)| 被引次数(0)

机器人在液压支架坡口加工中的应用 

通过液压支架制造过程中工件坡口加工手段的对比,以及液压支架工件坡口加工的要求,确认了应用机器人加工工件坡口的效率,并阐述了应用机器人作为液压支架工件坡口加工的手段在液压支架制造中体现出的高效率、低成本优势。
《煤》  2018年 第10期 下载次数(24)| 被引次数()

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