弹道环境下的陀螺/GPS组合姿态测量方法研究 

发展低成本的有控弹箭是提高常规火炮武器系统射击精度的重要途径之一。为提高制导炮弹外弹道姿态测量精度,从而对其实施精准的弹道控制,本文围绕低成本MEMS陀螺姿态测量以及姿态非线性滤波技术中遇到的一些基础理论和问题,结合弹道学理论展开分析和研究。 首先建立了制导炮弹的刚体运动模型。通过对模型进行数值计算,解算出一条...
南京理工大学  博士论文  2012年 下载次数(1388)| 被引次数(12)

基于被动式红外路标的移动机器人室内定位技术研究与嵌入式实现 

在自主移动机器人研究中,机器人自定位具有非常重要的地位,是实现机器人导航和其它智能行为的前提。论文以机器人视觉为出发点,通过研究单应矩阵定位算法,对基于被动式红外路标的定位方法进行了研究。以嵌入式处理器平台为核心构建了一套完整的具有实用性的移动机器人室内定位系统。论文的主要研究内容如下: 1.设计了一种被动式红外...
北京工业大学  硕士论文  2012年 下载次数(530)| 被引次数(8)

车载光电跟踪系统跟踪转台的初始标定 

提出了基于坐标变换的目标跟踪转台初始标定方法,用于提高车载光电跟踪系统的跟踪精度。首先,运用坐标变换理论,建立了转台精标定的数学模型,求解了转台标定的变换矩阵;然后,根据转台标定的实际需要,通过合理地分析和近似,推导了一种转台的粗标定方案;最后,将粗标定与精标定方法相结合对跟踪转台进行初始标定实验。实验结果表明,该标定...
《光学精密工程》  2013年 第03期 下载次数(446)| 被引次数(13)

基于摄像机旋转的双目立体视觉在接触线覆冰监测中的应用 

随着我国铁路向高寒和偏远地区的延伸,以及恶劣天气的频繁出现,接触网覆冰所带来的影响日益凸显。接触网覆冰带来的危害不仅会影响列车的正常运行,严重时甚至会引发重大事故,其主要危害有:接触线上附着冰壳,导致受电弓无法正常取流;接触线覆冰容易形成冰凌,冰凌刮蹭受电弓,导致受电弓磨耗加剧;接触线覆冰后,由于线密度增大,减小了波动...
北京交通大学  硕士论文  2015年 下载次数(174)| 被引次数(2)

基于激光扫描的电力巡检机器人导航系统研制 

电力巡检机器人是常见的具备巡检能力的智能移动机器人,主要实现从某一位置寻找合适路径运行至目标位置点并完成特定检测任务的功能。电力巡检机器人系统通常可分为导航系统和检测系统两部分。其导航系统跨越通信、定位、信息融合、运动控制等多个技术领域。目前已投入应用的巡检机器人导航系统普遍需要在前期搭建地标或者铺设磁条,环境改造工程...
浙江大学  硕士论文  2017年 下载次数(536)| 被引次数(8)

基于四元数表示法的机器人基坐标系标定方法 

在多机器人协同、运动学参数辨识和机器人离线编程等作业任务下,需要标定出机器人基坐标系在世界坐标系中的精确位姿.提出和实施了一种利用四元数表示法进行机器人基坐标系精确标定的方法.利用指数积公式,建立机器人的运动学模型.利用外部测量设备,测量出5个不共面的工具中心点,并记录对应的机器人关节位形.以基坐标系位姿对应的旋转矩阵...
《北京航空航天大学学报》  2015年 第03期 下载次数(627)| 被引次数(18)

标定姿态自动生成的手眼标定方法 

现有的手眼标定方法无法自动生成机械臂的标定姿态,因此在标定过程中所有的机械臂运动都由标定人员根据经验来控制。由于手眼标定的结果对获取的数据十分敏感,若获取的数据不理想,即使采用优秀的算法,也会导致标定结果具有较大的标定误差。为此,提出了一种根据初始标定结果自动生成机械臂标定姿态,并结合K-means聚类算法筛选有利于提...
《机械设计与制造》  2018年 第S2期 下载次数(224)| 被引次数(3)

PT650型称重显示器在标定中的问题及解决方法 

PT650组成的称重系统,在初始标定时要求标准物重量在称重量程的60%以上,这给现场标定带来困难,在理论分析之基础,按现场条件提出了两种标定方法,通过实践方法可行。
《化工自动化及仪表》  1997年 第04期 下载次数(25)| 被引次数(0)

非平面投影系统几何优化关键技术研究 

非平面投影技术凭借其逼真的显示效果、灵活的场景布局和多样的表现形式,弥补了传统平面投影技术的不足,在虚拟现实、展览展示、模拟仿真等领域具有广阔的应用前景,受到国内外众多研究者的广泛关注。现有的非平面投影技术主要存在以下不足:首先,现有技术未能考虑投影机安放位置与投射角度对投影分辨率、成像清晰度等参数的影响,在量化评价投...
北京理工大学  博士论文  2015年 下载次数(197)| 被引次数(1)

基于多摄像头的水面竞赛运动员检测及跟踪研究 

水面运动目标跟踪是计算机视觉领域的一个极具挑战性的问题。由于水的流动使得水面目标处于相当复杂的背景中,且经常被溅起的水花遮挡,所以水面运动目标的提取及跟踪具有相当的难度。本文采用多摄像头技术,对水面竞赛运动员的三维运动轨迹展开研究,可用于体育运动转播及对运动员的技术分析和指导,具有相当的理论及应用研究价值。首先基于激光...
武汉理工大学  硕士论文  2016年 下载次数(10)| 被引次数(1)

微小型数字化口腔测量关键技术研究及应用 

数字化技术在口腔修复医学领域的应用引发了口腔修复的技术革命,简洁、高效、精确的数字化流程替代了繁琐、耗时、粗糙的传统手工方式,不仅提高了修复的精度,而且大大减轻了患者的痛苦。数字化口腔测量是口腔数字化修复得以进行的基础,直接决定着口腔修复的质量。本文结合口腔临床医学实际应用,深入研究了基于机器视觉的数字化口腔三维测量关...
南京航空航天大学  博士论文  2012年 下载次数(825)| 被引次数(21)

自适应鲁棒Kalman滤波技术在静电陀螺监控器中的应用研究 

本文重点研究了卡尔曼滤波在静电陀螺监控器(ESGM)参数估计应用中滤波发散的问题。由于系统本身和外部条件的不确定性,很难对系统各状态进行准确的数学描述,造成滤波器不稳定甚至发散。本文提出一种自适应鲁棒滤波方法,并应用于ESGM的初始标定。研究结果表明,应用该算法,可以有效地抑制由于模型不准而产生的滤波发散现象,大大提高...
《中国惯性技术学报》  1998年 第04期 下载次数(124)| 被引次数(3)

里程计初始标定及误差分析 

介绍了里程计的初始标定计算方法,利用该方法计算出里程计刻度系数和航向安装偏差角。在此基础上建立了里程计刻度系数的标定误差模型和航向安装偏差角的标定误差模型,分析各因素对里程计刻度系数标定和航向安装偏差角标定的影响,并对误差模型简化,得出影响里程计标定的主要因素是初始航向角误差和Z轴陀螺漂移。最后,进行数学仿真,仿真结果...
《导航与控制》  2015年 第05期 下载次数(105)| 被引次数(0)

面向智能制造的机器人位姿误差动态修正技术研究 

大型高端装备制造领域,其装备部件及整机制造装配过程具有超大加工空间、超大制造尺寸、超精密加工与高精度装配等制造技术要求与挑战。以机器人和激光跟踪测量设备作为制造主体的原位智能制造系统为上述要求提供了解决方案。作为原位智能制造的执行机构,高端装备产品的智能制造和柔性化制造都对工业机器人高精度绝对位姿测量和控制技术提出了更...
北京工业大学  博士论文  2018年 下载次数(387)| 被引次数()

基于结构光视觉传感的弧焊机器人焊缝纠偏系统的设计与研究 

焊接自动化和智能化是焊接机器人的发展趋势,焊缝的定位精度是影响焊接机器人自动化焊接的主要因素。传统的示教再现型焊接机器人无法完成非标容器零件的自动化焊接。本文设计研究基于结构光视觉传感的弧焊机器人焊缝纠偏系统,针对焊缝定位精度较差的非标容器件,通过结构光视觉传感技术,采用离线纠偏和在线纠偏的方式对焊缝轨迹进行修正,实现...
华南理工大学  硕士论文  2018年 下载次数(192)| 被引次数(1)

共找到相关记录66条12345下一页