船用捷联惯导系统动基座初始对准方法研究 

捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)初始对准为SINS工作提供初始姿态信息,是影响导航系统性能的关键技术之一。SINS动基座初始对准技术的研究,一方面可以保证载体运动条件下的对准性能,一方面能够消除对准过程中对载体运动条件的约束,因此具有十分重要的工程价值。...
哈尔滨工程大学  博士论文  2017年 下载次数(329)| 被引次数()

MSINS/GPS组合导航系统及其数据融合技术研究 

MSINS/GPS组合导航系统具有巨大的军事、民用价值和广阔的应用前景,本文针对MIMU和GPS数据的预处理、分布式导航计算机的软硬件设计、数据融合方法等开展了较为深入地研究,所作的主要工作可归纳为如下几个方面: (1)完成了基于小型光纤陀螺仪和石英挠性加速度计的MIMU安...
东南大学  博士论文  2006年 下载次数(7780)| 被引次数(154)

船舶动力定位系统多传感器信息融合方法研究 

随着动力定位技术和测控理论的发展,现代船舶动力定位系统配备了船舶位置、姿态及环境测量等多种传感器,构成一个多传感器测量系统。信息融合技术是解决多源信息综合处理问题的强有力手段,通过多传感器信息的最优融合,能够有效地提高动力定位测量系统的精度和可靠性。本论文旨在研究信息融合理论在动力定位系统中的应用。 在船舶动力...
哈尔滨工程大学  博士论文  2013年 下载次数(1984)| 被引次数(28)

船舶位置测量系统非线性滤波及融合方法研究 

随着科学技术的发展,对海洋资源的争夺愈演愈烈。船舶动力定位技术为海上资源的开发提供了一种有效手段,但如何提高DP(动力定位)船舶的作业安全性以及定位精度,一直是这项技术的研究重点。在海上,由于各种环境作用力和各种不确定因素使得仅靠单个传感器实现定位的效果总是差强人意。因而,利用多传感器进行数据融合,成为了研究的热点。这...
哈尔滨工程大学  硕士论文  2013年 下载次数(355)| 被引次数(7)

基于模糊自适应的动力定位系统信息融合方法研究 

人们对海洋资源的争夺随着科技的日新月异越来越激烈,船舶动力定位技术为海上资源的开发提供了一种有效手段,但如何提高DP (动力定位)船舶的作业安全性以及定位精度和可靠性,一直是这项技术的研究重点。在海上,由于环境的复杂多变和各种不确定因素的影响,依靠单个传感器实现定位的效果总是差强人意,因此要把多个传感器的数据结合起来进...
哈尔滨工程大学  硕士论文  2014年 下载次数(36)| 被引次数(1)

舰船综合导航系统数据处理技术研究 

舰船综合导航系统是实施舰船海上航行、避碰、自动驾驶以及航海保障和武器系统有效使用的重要系统。舰船综合导航系统数据处理技术是舰船综合导航系统中的核心部分,通过数据优化技术和自适应滤波技术处理后,把来自各导航传感器(单一导航设备)的被噪声污染了的信息进行处理,滤去噪声,消除系统误差,综合得到舰船的最佳估计状态信息(位置、航...
天津大学  硕士论文  2004年 下载次数(440)| 被引次数(4)

水下航行器组合导航系统与信息融合技术研究 

水下航行器作为开发海洋的重要手段,具有活动范围广、体积小、隐蔽性好等优点,在民用和军事上均得到了广泛应用。随着水下航行器对导航精度要求的不断提高,高精度导航是其可靠、安全地完成水下导航任务的技术保障,而且面对水下复杂多变的工作环境,单一的导航方式在水下航行器应用中具有很大的局限性。因此,本文针对水下航行器的工作过程和实...
哈尔滨工程大学  博士论文  2013年 下载次数(3455)| 被引次数(34)

基于水下航行器导航定位及信息融合技术研究 

水下航行器在民用与军用上的前景非常广阔,导航定位技术是其发展的关键。本文就航行器整体编队导航定位技术进行了方案上的论证和技术上的探索,分为航行器单体导航定位和编队导航定位两部分,从以下几个方面进行研究: 1)由于本文研究的是体积较小的水下航行器,考虑到导航定位系统的小型化和高精度的使用...
南京理工大学  博士论文  2007年 下载次数(2265)| 被引次数(29)

基于操纵运动方程和稳健滤波的水下导航信息融合算法 

为准确描述航行的非线性,提出以操纵运动方程为主体的导航信息融合动态系统模型,并给出系统的状态空间方程.设计一种稳健平方根无味卡尔曼滤波算法,保证了秩1复旧矩阵的半正定,进一步提高了平方根无味卡尔曼滤波的鲁棒性.仿真结果表明,基于操纵运动方程和稳健平方根无味卡尔曼滤波的水下导航信息融合算法可对水下运载器机动时的航行状态进...
《大连海事大学学报》  2011年 第03期 下载次数(78)| 被引次数(2)

惯性导航系统传递对准技术关键问题研究 

本文从研究舰船舰载机惯性导航系统初始对准技术实际要求出发,针对舰载机惯性导航系统海上对准问题建立可适用于大失准角情形的速度姿态匹配传递对准非线性误差模型进行惯性导航系统快速传递对准技术研究;基于Bayesian最优估计理论和Sigma-Points确定性采样数值逼近方法研究新型非线性Sigma-Points...
哈尔滨工程大学  博士论文  2010年 下载次数(2386)| 被引次数(26)

基于MEMS-IMU的USV导航系统非线性滤波方法研究 

导航系统是水面无人艇(USV)在各类复杂海况下,安全、自主、有效的完成不同类型作业任务的重要保障。USV相对较低的研发成本和有限的载荷能力,决定了其导航系统可配置的传感器需要在成本、重量、体积、功耗和精度等指标之间做权衡。微机电惯性传感器(MEMS-IMU)具有低成本、微重量、低功耗等特点,但是其精度相对较低。研究基于...
哈尔滨工程大学  博士论文  2017年 下载次数(362)| 被引次数(1)

基于角速率匹配法的船体变形估计算法研究 

该文研究了基于角速率匹配法惯性测量船体变形估计算法。具体地,研究了基于线性模型的惯性测量匹配法和基于非线性模型的惯性测量匹配法。在基于线性模型的惯性测量匹配法中,建立了船体变形线性模型,进行了基于实验数据的动态变形角模型参数优化,并通过实际数据仿真证明了参数优化的正确性。针对角速率匹配法的线性模型还进行了可观测性分析,...
哈尔滨工程大学  硕士论文  2015年 下载次数(23)| 被引次数(1)

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