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摘要
机器
人力
/位置的耗散性鲁棒控制
耗散理论是一种从能量角度来分析与设计控制系统的思想,在非线性系统的稳定性研究中有广泛应用。机器人系统就是一种非常典型的非线性系统,而且机器人系统含有很多不确定性因素,这些因素对控制器的性能有很大影响。因此,本文针对这个问题,在机器人力/位置混合控制的基础上,对力控制回路提出两种智能控制策略。 首先...
燕山大学 硕士论文 2010年
下载次数（313）| 被引次数（3）
机器
人力控制器
的鲁棒性设计及其在装配作业中的应用
当机器人与外界环境发生接触时,接触刚度等不确定性因素对机器人力控制系统的稳定性有很大影响。为了解决这个问题,本文根据变结构控制理论设计了一个机器
人力控制器
,并提出了一种旋转滑动平面的自适应算法,以加快系统状态的收敛速度和保证收敛过程的鲁棒性。装配实验结果表明,利用本文的方法所设计的机器
人力控制器
对接触刚度的变化具有很好...
《控制理论与应用》 1993年 第03期
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