机器人力/位置的耗散性鲁棒控制 

耗散理论是一种从能量角度来分析与设计控制系统的思想,在非线性系统的稳定性研究中有广泛应用。机器人系统就是一种非常典型的非线性系统,而且机器人系统含有很多不确定性因素,这些因素对控制器的性能有很大影响。因此,本文针对这个问题,在机器人力/位置混合控制的基础上,对力控制回路提出两种智能控制策略。 首先...
燕山大学  硕士论文  2010年 下载次数(311)| 被引次数(3)

电动门 

本实用新型涉及一种能自动识别车辆进行开关的电动门,包括门、人力控制器、电动门动作运行机构、无线遥控编码电路控制器,由此可使电动门能自动识别车辆进行电动门的开关动作。
娄传江  中国专利  2004年 下载次数(0)| 被引次数(0)

机器人力控制器的鲁棒性设计及其在装配作业中的应用 

当机器人与外界环境发生接触时,接触刚度等不确定性因素对机器人力控制系统的稳定性有很大影响。为了解决这个问题,本文根据变结构控制理论设计了一个机器人力控制器,并提出了一种旋转滑动平面的自适应算法,以加快系统状态的收敛速度和保证收敛过程的鲁棒性。装配实验结果表明,利用本文的方法所设计的机器人力控制器对接触刚度的变化具有很好...
《控制理论与应用》  1993年 第03期 下载次数(78)| 被引次数(0)