基于信息融合的车道偏离预警鲁棒性算法研究 

随着我国经济腾飞及机动车保有量的迅猛增长,交通事故的发生率越来越高,其中由行驶时发生车道偏离引起的车祸占了很大的比例。针对这一问题,车道偏离预警系统应运而生,其中,系统鲁棒性算法的研究尤为重要。本文研究工作如下: 1.提出了一种新型车道检测算法(光密度差法)。该算法采用改进的中值法滤波,基于光密度差的4方向模板对...
浙江工业大学  硕士论文  2013年 下载次数(193)| 被引次数(4)

车队的车道保持和换道的滑模控制研究 

目前,在车队控制方面的研究还比较少.如果能够将现代控制技术用于车队中,很好的协调和控制车队完成一些复杂任务,对改善目前的交通压力有重要意义.而车队的车道保持和车辆换道是实现车队完成复杂任务的关键技术.因此,研究车队的车道保持和车辆换道等技术是必要的. 本文所做的工作总结为以下几个方面: 第一,总结国内、外智...
山西大学  硕士论文  2011年 下载次数(318)| 被引次数(4)

虚拟环境下汽车驾驶安全主动干涉控制技术研究 

随着城市化水平提高,机动车保有数量快速增长,交通事故的数量一直呈现上升趋势,以增强驾驶安全为目标的主动干涉控制技术研究也越来越被人们所关注。同时,蓬勃发展的虚拟现实技术也为主动干涉控制技术研究提供了新的实验环境解决方案。通过搭建逼真的虚拟交通环境来研究主动干涉控制技术,不仅经济安全,而且还具有再现性好、沉浸感强和开发周...
广东工业大学  硕士论文  2011年 下载次数(257)| 被引次数(4)

基于THASV-Ⅱ的横向主动安全系统 

本文在第二代清华主动安全汽车的平台上,对横向主动安全系统相关技术进行了研究。该系统对环境信息、车体信息等进行实时的采集、处理、记录,根据机器视觉和激光雷达的融合信息, 进行车道检测、车辆检测、区分前方行驶车辆所属的车道及从中挑选出跟车目标,并在此基础之上实现了车道保持功能。开发了和实车系统相配套的仿真系统,实现横向主动...
第二届中国智能交通年会论文集  2006-12-01 下载次数(101)| 被引次数(4)

面向动态避障的智能汽车滚动时域路径规划 

为解决城市低速条件下智能汽车在避障过程中的路径规划问题,提出面向动态避障的智能汽车滚动时域路径规划方法。首先,划分车道可行区域,利用3次拉格朗日插值法拟合车道边界,并根据 车-路 的相对位置关系将车道区域进一步划分为车道间区域与车道内区域两部分。其次,以区域虚拟力场进行动态交通场景模拟,包括在障碍车周身沿车道方向的虚拟...
《中国公路学报》  2019年 第01期 下载次数(577)| 被引次数(3)

基于人工势场的车道保持系统研究 

针对基于偏差反馈PID控制的车道保持系统跟踪精度不高的问题,提出了一种基于人工势场的控制方法,其考虑位置和角度偏差对车辆的影响,而且包含了一定的预瞄信息。对人工势场法进行分析,利用李雅普诺夫函数计算验证了使用人工势场法的车道保持系统的稳定性,保证了车辆在满足车道保持功能的同时还提高了控制精度,增加了车辆行驶安全性。进行...
《农业装备与车辆工程》  2018年 第01期 下载次数(134)| 被引次数(3)

高速工况智能车辆转向系统混杂控制研究 

通过分析高速工况下交通事故的主要类型及驾驶员的3种基本驾驶行为,可知该工况下转向系统既有离散状态又有连续状态的特性,进而提出基于混杂系统理论的智能车辆转向系统多模式切换控制策略,并利用跨道时间和安全距离作为切换规律.以线控转向系统为执行机构,分别设计阻尼模式、保持模式和换道模式控制器.其中保持模式引入了一种控制预瞄点处...
《中国科学:技术科学》  2018年 第06期 下载次数(244)| 被引次数(3)

基于改进驾驶员模型的车道保持控制模型 

为解决传统车道保持系统控制精度较差、驾驶员模型对大曲率道路适应性不足的问题,对传统预瞄加速度驾驶员模型非零频率点进行泰勒展开以改进模型;利用驾驶模拟器试验数据和快速傅里叶方法(FFT)研究双移线道路下的主要转向频率,并搭建Simulink/Car Sim联合仿真模型以验证改进前后驾驶员模型的双移线路径跟踪精度。仿真试验...
《中国安全科学学报》  2018年 第07期 下载次数(274)| 被引次数(3)

基于参数时变人工势场的车道保持协调控制 

针对传统人工势场法应用于车道保持系统时控制精度不高的问题,提出一种基于变参数道路势场的车道保持辅助控制方法。首先考虑汽车状态对车道保持控制的影响,引入汽车纵向车速和侧向车速两个变参数用于构建道路势场函数,通过势场梯度求解期望转向角。利用轨迹预测理论确定势场函数的设计参数,再建立包含变参数的路径跟踪误差变量状态方程模型,...
《机械工程学报》  2018年 第18期 下载次数(259)| 被引次数(3)

基于远近视角驾驶员模型人机合作转向PDC/H_∞控制策略 

基于远近视角驾驶员模型获得了非线性车路和人车路闭环T-S模型,运用状态反馈γ-次优H∞范数和线性矩阵不等式约束得到了反馈增益矩阵。应用模糊并行分布补偿控制设计了车路和人车路闭环T-S模型全局控制器。CarSim/Simulink仿真结果表明,基于人车路闭环模型的人机合作转向控制的车道保持能力和跨道时间均优于车路模型,从...
《中国机械工程》  2016年 第01期 下载次数(160)| 被引次数(3)

驾驶模拟条件下高速公路线形指标对驾驶绩效影响特征分析 

驾驶绩效是衡量驾驶员维持正常驾驶能力的重要指标。为研究高速公路平、纵线形指标对驾驶员行车过程中纵向和横向驾驶绩效的影响,利用模拟驾驶实验平台开展了模拟驾驶实验。按照几何线形对实验场景进行路段划分,统计分析了不同线形指标路段单元上车辆速度、车道偏移量等驾驶绩效指标的变化规律。实验结果表明,车辆运行速度随着平曲线半径增大而...
《交通信息与安全》  2015年 第06期 下载次数(115)| 被引次数(3)

视觉记忆型次任务对驾驶绩效及安全的影响 

为研究视觉记忆型次任务对驾驶绩效及安全的影响,采用对未知内容的记忆任务和对已知内容的再认任务分别表征工作记忆和长时记忆过程,构建多组不同难度的次任务,基于标准换道试验环境LCT进行双任务研究。提取并分析驾驶人执行不同任务时车道保持、换道控制等指标的差异以及次任务绩效,基于主客观数据构建综合评判模型。结果表明:双任务驾驶...
《中国安全生产科学技术》  2016年 第05期 下载次数(178)| 被引次数(3)

非匹配不确定和状态时滞扰动下的车道线保持 

针对车道线保持控制中存在的不确定性扰动及时滞问题,提出一种自校正滑模控制方法.该方法利用线性矩阵不等式理论给出滑动模态存在的充分条件;系统在滑动模态下对于存在的非匹配不确定性扰动以及状态时滞具有完全不变性.接下来引入双极性sigmoid函数代替常规滑模控制中的符号函数并设计自校正律;在自校正律的作用下使sigmoid函...
《控制理论与应用》  2012年 第03期 下载次数(211)| 被引次数(3)

不确定和时滞扰动下的车道保持自校正滑模控制 

针对车道保持控制中可能遇到的不确定性扰动和状态时滞问题,提出一种自校正滑模控制方法。该方法首先利用线性矩阵不等式理论给出积分型滑模面存在的充分条件,使系统在滑动模态下对于存在的不确定性扰动以及状态时滞具有完全不变性;接着引入双极性Sigmoid函数代替符号函数并根据Lyapunov稳定性理论设计了具有自校正能力的滑模控...
《汽车工程》  2012年 第05期 下载次数(205)| 被引次数(3)

有界变参数车道保持准滑模控制 

假定车辆质量、转动惯量、轮胎侧偏刚度等参数具有不确定性,考虑时变有界和慢变未知两种情况,研究了自动化公路系统车道保持控制方法.基于位置预瞄策略和车辆横向动力学模型,建立预瞄点处的车辆横向位置误差和横摆角误差动态方程;采用准滑模控制方法,设计车道保持变结构控制规律;基于李雅普诺夫稳定性理论,对控制系统的稳定性进行分析.仿...
《北京理工大学学报》  2011年 第01期 下载次数(207)| 被引次数(3)

共找到相关记录405条上一页>234567891011下一页