基于高速公路的半自动驾驶辅助系统的开发与应用 

为了对东风风神AX7集成主动安全系统的量产进行有效的探索和技术积累,在此系统开发平台的基础上,开发了在纵向动力学控制上的高级驾驶辅助系统(ADAS),包括全速自适应巡航系统(FS ACC)、自动紧急制动辅助系统(AEB)和前向碰撞预警系统(FCW);通过扩展电动助力转向系统实现主动转向功能,开发了车道中线保持系统(LC...
《汽车安全与节能学报》  2017年 第02期 下载次数(421)| 被引次数(8)

汽车车道保持辅助系统关键技术的国内外研究现状 

本文研究车道保持辅助系统,并综述车道线识别、车道偏离预警与主动转向干预等关键技术的国内外研究现状,为进一步研究和开发相关系统奠定了基础。
《现代制造技术与装备》  2017年 第05期 下载次数(530)| 被引次数(8)

驾驶人换道意图实时识别模型评价及测试 

通过分析驾驶人换道行为和车辆运动状态,研究了意图换道和车道保持阶段的差异性,并基于BP神经网络模型和证据理论识别模型,对意图换道进行了实时识别试验。结果表明:两种模型在换道前3s对意图换道样本识别准确率分别为78.26%、45.22%,在换道时刻的识别准确率分别为99.13%、86.96%;随机选择样本对两种识别模型进...
《吉林大学学报(工学版)》  2016年 第06期 下载次数(440)| 被引次数(8)

车道保持系统的车辆状态预测模型 

针对目前车道保持系统中车速变化较大时,被控车辆偏移量较大的问题,通过状态预测方法,设计了用于单目视觉车道保持系统的状态预测模型。单目摄像头识别预瞄点处车-路偏差,考虑车辆经过预瞄时间后的状态变化量,设计基于车辆状态的预瞄点处车-路偏差模型。通过仿真与实车试验验证,说明提出的车辆预测模型能够准确预测出预瞄点处的车-路偏差...
《农业机械学报》  2008年 第10期 下载次数(427)| 被引次数(8)

跟车和换道过程中驾驶人注视转移模式研究 

在驾驶过程中,驾驶人需要及时感知各种交通信息以保证行车安全。根据统计分析,各种感觉器官给驾驶人提供交通信息数的比例分布如下:视觉占80%,听觉占14%,触觉占2%,味觉占2%,嗅觉占2%。可见,视觉是获取交通信息最主要的途径。因此,对视觉机能的考核和研究是驾驶人交通特性研究的重要内容。 本研究在真实环境下进行了...
长安大学  硕士论文  2012年 下载次数(314)| 被引次数(8)

基于驾驶模拟器的横向驾驶辅助试验系统 

面对日益严峻的交通安全形势,开发先进的驾驶安全辅助系统以帮助驾驶员及早发现和规避潜在危险,并降低驾驶强度,提高驾驶舒适性,是驾驶安全辅助技术领域研究的热点。在驾驶辅助系统的研究和开发中,利用驾驶模拟器作为开发工具,可以降低开发成本、缩短开发周期,并极大地提高便利性、可控性和安全性。 本文利用动态驾驶模拟器搭建了横...
清华大学  硕士论文  2012年 下载次数(636)| 被引次数(8)

自动驾驶汽车视觉导航理论研究 

本文针对自动驾驶汽车视觉导航中的车道检测和运动目标检测这两个关键技术进行了研究。文章的主要内容包括图像的预处理——边缘检测、车道检测和运动目标检测。 正确检测出图像的边缘是实现车道检测的关键步骤之一。本文提出了基于多尺度轮廓结构元素的边缘检测算法,在大量噪声干扰下,可以很好的检测出图像的边缘...
长安大学  硕士论文  2005年 下载次数(956)| 被引次数(8)

车道中心保持控制策略关键技术简述 

针对车道保持系统(LKA)控制策略中关键技术,结合整车动力学,从实用化控制目标计算、控制模式及切换、抗扰动方面的研究方法和现状进行简述,对LKA开发和无人驾驶开发有一定的借鉴意义。
《上海汽车》  2016年 第01期 下载次数(497)| 被引次数(7)

关于车道线图像识别轨迹规划跟踪仿真 

针对智能车辆在结构化道路上行驶时车道线识别不精确,常用轨迹规划跟踪中没有考虑避障与车辆运动学及动力学约束的问题,提出用双边沿检测与霍夫变换结合卡尔曼滤波来自适应确定感兴趣区域进行车道线检测的方法,并采用符合车辆运动学的五次参数方程生成行驶轨迹,并加入车辆几何宽度信息和车辆动力学约束以保证车辆行驶安全,根据环境变化结合有...
《计算机仿真》  2015年 第04期 下载次数(329)| 被引次数(7)

基于特征融合的视觉导航智能车辆的车道识别 

为兼顾车道识别的实时性和鲁棒性,有序融合了图像中车道线边缘、边缘方向、车道宽度和边缘灰度等特征信息。同时,在识别第1帧车道图像时对整帧图像进行处理;在识别后续各帧车道图像时,根据上一帧图像的识别结果确定动态约束区,并在约束区域内完成识别。实车道路试验结果表明,通过有序融合各种特征信息和合理设置动态约束区能有效识别路面车...
《汽车工程》  2015年 第05期 下载次数(306)| 被引次数(7)

基于电动助力转向的车道保持性能研究与分析 

由于电动助力转向系统在车辆转向中能提供辅助扭矩,考虑集成电动助力转向系统作为车道保持辅助系统的转向执行机构,并推导了EPS在助力转向和主动修舵转向下的力矩方程。在分析了车道保持辅助系统的基础上建立二自由度单轨车辆模型、非线性轮胎模型、单点预瞄驾驶员模型、EPS模型和最优控制器模型。采用某款量产车辆试验得到的EPS控制脉...
《系统仿真学报》  2015年 第12期 下载次数(495)| 被引次数(6)

极限工况下车道保持系统的行驶稳定性研究 

车道保持控制系统可以辅助驾驶员对车辆的操纵,避免其发生偏离车道、碰撞障碍物等危险情况,通常认为该系统工作在轮胎的线性区段.然而,车道保持中的关键控制变量(方向偏差和侧向偏差)与车辆稳定性关系密切,能够在极限工况下起到稳定车辆的作用.为此,设计了基于人工势场法的车道保持控制算法,在线性车辆模型的基础上将线性轮胎模型扩展为...
《上海理工大学学报》  2015年 第02期 下载次数(227)| 被引次数(6)

驾驶辅助系统在货车上的应用趋势研究 

基于对中国及德国的货车事故类型及原因的分析,得出不同驾驶辅助系统(ADAS)对提高不同类型货车安全的潜能,进而提出在货车上最有应用前景的几种驾驶辅助系统。
《上海汽车》  2015年 第08期 下载次数(166)| 被引次数(6)

车道线保持自校正滑模控制 

为实现复杂工况下的车道线保持控制,建立了包含转向机构动态的车辆横向动力学模型,在此基础上研究了车辆在直道与弯道工况下的车道保持控制问题并提出一种自校正滑模控制方法。该方法引入sigmoid函数代替滑模控制中的符号函数并根据Lyapunov稳定性理论设计了自校正律,在自校正律的作用下sigmoid函数的边界层厚度以及切换...
《公路交通科技》  2011年 第06期 下载次数(159)| 被引次数(6)

考虑非线性与不确定性的自主无人车辆视觉系统与横向控制系统研究 

交通拥挤与环境污染问题正推动智能交通系统发展。自主无人车辆(AVs)以其高度智能化和充分道路利用率,逐渐成为业界关注焦点。自主无人车辆控制分为横向控制与纵向控制。其中,横向控制目标为零化横向偏差与航向角偏差,即路径跟踪。值得关注的是,现今AVs研究往往基于传统前轮转向车辆,以线性系统为主,且所考虑环境基本为低速、小曲率...
东南大学  硕士论文  2017年 下载次数(408)| 被引次数(6)

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