4WS汽车车道保持控制及稳态性能分析 

基于汽车横向动力学模型,研究智能交通系统车道保持控制。以横向位置误差和横摆角误差为被控变量,采用终端滑模控制方法,设计车道保持控制规律;基于系统零动态的分析,推导汽车在四轮主动转向和仅有前轮转向两种情况下,车道保持控制系统的稳态误差以及稳态侧偏角和转向角计算公式。研究表明,采用四轮主动转向,横向位置误差、横摆角稳态误差...
《公路交通科技》  2009年 第S1期 下载次数(280)| 被引次数(11)

基于改进人工势场法的车道保持系统研究 

随着汽车工业的迅猛发展,人们生活节奏的加快,许多驾驶员没有丰富的驾驶经验,有些驾驶员没有良好的驾驶习惯。疲劳驾驶和驾驶时注意力不集中的情况时有发生,因此而导致的交通事故也屡见不鲜。开发先进驾驶员辅助系统已经变得越来越重要,其不仅仅提高人们的驾驶乐趣,也将避免更多交通事故的发生,保护了车辆乘员的安全。ADAS中有许多驾驶...
合肥工业大学  硕士论文  2017年 下载次数(619)| 被引次数(11)

基于电动助力转向系统车道偏离辅助系统的研究 

车道偏离辅助系统(Lane Departure Assistance Systems)作为车辆主动安全系统的重要组成部分,受到越来越广泛的关注。它是利用安装在车上的各类传感器,来感知周围的环境信息以及车身状态信息,并结合导航地图数据,实时分析即将发生的危险,从而可以很好地提高车辆的安全性和舒适性。随着车辆技术的发展和车...
合肥工业大学  硕士论文  2017年 下载次数(665)| 被引次数(11)

辅助驾驶中控制与决策关键技术研究 

针对因驾驶员因素导致的交通事故问题,目前存在两种解决方案:无人驾驶技术和辅助驾驶系统。然而,无人驾驶技术的广泛应用有赖于整个智能交通系统的建立和完善,有赖于相关法律法规的制定和客户思想的转变,近期内难以实用化;现有辅助驾驶系统多以预警功能为主,紧急情况下,缺乏对车体控制的干预。针对这种现状,本文从紧急情况下,辅助系统主...
上海交通大学  硕士论文  2011年 下载次数(1270)| 被引次数(11)

基于驾驶员行为的车道保持系统神经网络决策与控制 

车道保持系统是汽车智能辅助驾驶系统的重要组成方面。其中,根据动态变化的道路环境和汽车自身方向动力学特性,实现在行驶车道内汽车方向自动控制是研究的焦点。论文仿照真实驾驶员的操纵行为,采用神经网络技术建立了车道保持系统的预期轨迹决策和跟随控制算法。首先,借鉴人工势场方法,提出行驶车道对车辆运动状态的...
吉林大学  硕士论文  2006年 下载次数(1461)| 被引次数(11)

具有不确定参数的车道保持终端滑模控制 

为研究具有参数不确定性的自动化公路系统车道保持控制,假定车辆质量、转动惯量、轮胎侧偏刚度等不确定参数有界,基于位置预瞄策略和车辆侧向动力学模型,建立预瞄点处的车辆横向位置误差和横摆角误差动态方程;采用终端滑模控制方法,设计车道保持变结构控制规律;基于李雅普诺夫稳定性理论,对控制系统的稳定性进行分析.仿真结果显示,该文设...
《大连海事大学学报》  2008年 第03期 下载次数(219)| 被引次数(10)

人机共享的驾驶员横向辅助系统关键技术研究 

随着全球机动化程度的快速增长,由驾驶员操纵失误或注意力分散等人为因素所导致的交通安全问题日益凸显。以驾驶员辅助系统为代表的汽车主动安全技术是缓解或解决交通事故频发问题的有效措施,其可以协助驾驶员提高行车安全性和驾驶舒适性。本文针对驾驶员横向辅助系统中车道偏离决策、驾驶员转向模型、车道保持控制以及车道偏离辅助共享控制等方...
合肥工业大学  博士论文  2017年 下载次数(909)| 被引次数(10)

汽车主动前轮转向的控制策略研究 

转向系统是控制汽车行驶方向的重要系统。主动前轮转向技术是汽车转向系统的研究热点和发展方向。本文围绕主动前轮转向技术的控制目标,对主动前轮转向车辆的主动避障、车道保持、横摆稳定性控制策略进行了深入研究。同时,研究了主动前轮转向控制策略对电动助力转向的影响。具体的研究工作包括:(1)在原有电动助力转向系统的基础上,设计了新...
北京理工大学  博士论文  2015年 下载次数(947)| 被引次数(10)

基于视觉边缘率的高速公路弯道转向诱导设计方法及应用 

本论文以国家自然科学基金项目——《基于视觉光流率和边缘率的车速控制理论与方法研究》(项目编号:50778142)、《非对称视信息流干预下驾驶员弯道转向行为纠偏机理及应用》(项目编号:51078299)为依托。弯道是道路交通事故发生的主要路段,而在引起道路交通事故发生的各种因素中,人是引发道路交通事故的主要因素。人在接受...
武汉理工大学  硕士论文  2010年 下载次数(282)| 被引次数(10)

安全驾驶的横向安全预警报警阈值的确定 

为减少车道偏离事故的发生,基于车辆将要横越车道边界的时间标准(TLC),提出一种新的横向安全报警算法。该算法根据车辆运行状态判断驾驶人意图,基于实车试验数据,分析车辆的车轮轨迹曲线与TLC曲线,设定不同路况、不同类型驾驶人的报警阈值;利用驾驶人分类结果中最激进和最保守驾驶人的实车数据,分别验证不同路况下的报警阈值。结果...
《长安大学学报(自然科学版)》  2012年 第01期 下载次数(274)| 被引次数(9)

横向辅助驾驶及人机共驾控制策略的研究 

随着汽车使用数量急剧增加,带来了一系列新的问题,例如交通事故频发。为了减少人为失误引起的交通事故,先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems,ADAS)成为近些年研究的热点,而横向辅助驾驶系统是ADAS的重要组成部分。目前,大部分横向辅助驾驶系统都是不考虑驾驶员在环基于线性车...
合肥工业大学  博士论文  2017年 下载次数(1432)| 被引次数(9)

城区动态环境下智能车辆行为决策研究 

城区动态环境下智能车辆需要与其他车辆协作行驶,理解其他车辆的驾驶意图并表现出合理的驾驶行为。与之相对应的行为决策能力很大程度上决定了智能车辆的行驶性能。本课题以国家自然科学基金重点项目“城区真实交通环境无人驾驶车辆关键技术与平台研究”(91420203)为依托,研究城区动态环境下的智能车辆行为决策问题,针对车道行驶以及...
北京理工大学  博士论文  2016年 下载次数(1064)| 被引次数(9)

复杂环境下智能车辆动态目标三维感知方法研究 

驾驶员对交通环境信息处理包括感觉、感知和认知三个阶段,同样,智能车辆“驾驶脑”只有像人类一样达到对环境感知的升华,才能做到真正的“智能”驾驶。作为智能车提高环境感知深度的重要手段,当前基于三维激光雷达的动态目标感知研究已获得极大的关注并取得许多成果。但仍存在以下问题:一是感知的环境简单,即通常集中于单一感知对象、稀疏目...
清华大学  博士论文  2016年 下载次数(1436)| 被引次数(9)

车辆集成式横向安全预警系统及其关键技术 

车辆横向安全预警系统能够有效避免或降低行驶碰撞带来的人员伤亡和经济损失,对提高交通安全具有重大意义。针对传统预警系统存在的横向安全预警功能集成性不足和误警率漏警率较高的问题,本文提出一种车辆集成式横向安全预警系统结构,并开展车辆驾驶意图识别、符合驾驶员习惯的车道偏离预警算法和邻车道后侧向车辆识别等关键技术的研究,实现车...
清华大学  博士论文  2011年 下载次数(1077)| 被引次数(9)

基于隐马尔可夫理论的驾驶人换道意图识别研究 

在行车过程中,驾驶人需要不停的观察周围环境并作出判断,特别是在变换车道时,如果出现观察不足或者决断失误,极有可能导致交通事故。如果能够提前预知驾驶人的换道意图,就可以对接下来的换道行为进行风险评估,提醒驾驶人采取正确的应对措施,便能最大限度地避免交通事故的发生。而在高速公路环境中,行驶速度较快,交通事故的危险性更高,因...
吉林大学  硕士论文  2016年 下载次数(607)| 被引次数(9)

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