自动化公路系统车辆纵横向控制 

自动化公路系统(Automated Highway System)是智能交通系统(IntelligentTransport System)最主要的子系统之一,该系统旨在实现车辆自动导航和控制、交通管理以及事故处理等的自动化,提高整个公路系统的安全性和运行效率。自动化公路系统中一项重要内容是研究和设计车辆纵向、...
西南交通大学  博士论文  2008年 下载次数(1858)| 被引次数(32)

基于自动驾驶系统的车辆纵横向运动综合控制研究 

智能车辆能够利用环境感知、信息融合、智能控制等关键技术实现自动驾驶功能,是智能交通系统(ITS)中的重要组成部分。智能车辆自动驾驶系统在提高道路通行能力、改善车辆主动安全性等方面具有巨大的应用潜力。 针对智能车辆自动驾驶系统的运动控制及环境感知问题,论文建立了相对完整的整车动力学模型,设计了纵横向...
重庆大学  博士论文  2010年 下载次数(3114)| 被引次数(32)

汽车车道保持系统的BP神经网络控制 

针对汽车侧向动力学的强非线性且参数时变特性,利用神经网络对任意非线性函数的逼近能力,并结合驾驶员操纵行为特性,建立了基于BP神经网络的汽车车道保持系统的自适应PID控制算法。不同车速和路况的仿真结果表明,该控制算法可有效地控制汽车按照预期轨迹行驶,且对车速和道路曲率的变化具有较强的适应性和鲁棒性。
《中国机械工程》  2005年 第03期 下载次数(645)| 被引次数(28)

2014年汽车ADAS技术的最新进展 

由于各国汽车安全标准的不断提高,导致主动安全技术先进驾驶辅助系统(ADAS)近年来呈快速发展趋势。据PRWeb公司2013年11月预测,全球ADAS市场在2012~2016年期间将保持22.59%的复合增长率。目前ADAS中应用最广的三大技术是自适应巡航控制、车道偏离预警和侧面物体探测,预计到2015年,由这3种...
《汽车电器》  2014年 第08期 下载次数(1333)| 被引次数(27)

视知觉理论模型在中长隧道进口安全改善中的应用 

随着交通事业的发展,我国已成为世界上隧道发展最快、最多、最复杂的国家,截至2008年底,全国共有公路隧道4673处,其中中长隧道占所有隧道总数的29.2%。高速公路隧道进口是交通的瓶颈,隧道多在山区,隧道前后线型复杂多变,隧道内外的驾驶员视觉环境的突然改变,导致恶性连环交通事故频繁发生。我国隧道交通事故死亡人数居世界首...
武汉理工大学  硕士论文  2010年 下载次数(404)| 被引次数(26)

智能公路系统车道保持模糊控制研究 

结合智能公路系统中车道保持系统的特点 ,引入模糊控制理论 ,设计基于磁道钉导航方式的汽车车道保持模糊控制器。根据驾驶员的经验和现场实验 ,确定模糊控制器的变量及相应的量化等级和隶属度函数 ,总结出汽车车道保持的模糊控制规则。经过实车现场实验 ,具有较好的控制效果
《公路交通科技》  2002年 第02期 下载次数(383)| 被引次数(23)

基于电动转向的车道保持系统 

随着汽车技术的迅猛发展,车道保持系统在车辆主动安全技术领域扮演着越来越关键的角色。基于电动转向的车道保持系统由于结构简单、零部件数量少,具有较强的实用性,便于推广使用。针对电动转向系统与车道保持系统的特点及不同要求,本文建立了基于电动转向的车道保持系统总体结构,对包括协调控制在内的相关控制算法进行了研究。 本文提...
清华大学  硕士论文  2012年 下载次数(1366)| 被引次数(21)

无人驾驶汽车环境信息提取及运动决策方法研究 

随着汽车保有量的增长,越来越多的道路交通事故也给社会和人民造成了巨大的损失。其中,汽车驾驶人的危险驾驶行为是导致道路交通事故频频发生的主要原因。无人驾驶汽车因其无需人类驾驶操纵的特点具有广阔的应用前景。在无人驾驶汽车的行驶过程中,如何实时、鲁棒地提取行驶环境信息,以及在获得信息的基础上进行合理的运动决策是实现其安全、高...
长安大学  博士论文  2016年 下载次数(5673)| 被引次数(20)

基于MPC的车道保持系统转向控制策略 

针对汽车的自动车道保持系统,研究了基于模型预测控制(MPC)的转向控制策略.对车辆的侧向动力学和轮胎的侧偏特性进行分析,研究了以位移偏差、横摆角偏差和两者微分项为状态变量、前轮转向角为控制输入的侧向动力学模型;在该模型的基础上,建立了车道自动保持控制的优化性能指标和系统约束,引入了平滑的期望参考轨迹,设计了基于MPC的...
《上海交通大学学报》  2014年 第07期 下载次数(792)| 被引次数(19)

基于驾驶人视觉特性的换道意图识别方法 

为改进现有换道辅助系统的工作效能,基于视觉特性分析,提出了一种对驾驶人换道意图进行有效甄别的方法。依托真实环境下的实车试验,提出以车辆横向位置与方向盘转角确定换道起始时刻,进一步基于换道前后视镜注视特性分析,确定驾驶人换道意图表征时窗为5s。依据车道保持阶段与意图阶段视觉特征参数的差异分析,构建驾驶人换道意图表征指标体...
《武汉理工大学学报》  2013年 第03期 下载次数(454)| 被引次数(18)

基于BP神经网络的车道保持控制系统 

利用机械动力学仿真软件ADAMS/CAR建立了主要包括用于进行自主控制的转向系统及可输出状态变量车身模型的整车动力学模型,在MATLAB/Simulink环境下设计了基于BP神经网络PID的车道保持控制系统。通过输入输出接口实现了整车模型与Matlab的通信。利用建立的Matlab控制模块和ADAMS机械系统动力学模型...
《吉林大学学报(工学版)》  2010年 第03期 下载次数(644)| 被引次数(18)

基于分段归类拟合算法的车道偏离预警系统 

随着汽车的普及和高速公路的兴建,汽车的主动安全性能受到人们越来越多的关注,安全辅助驾驶已成为国际智能交通系统研究的重要内容。车道偏离预警系统提醒长时间单调驾驶的驾驶员保持车辆在车道内行驶,防止其疲劳驾驶,是近年来汽车智能辅助驾驶系统中的核心问题。 本文综合分析了车道偏离系统的研究现状,充分估计了课...
江苏大学  硕士论文  2009年 下载次数(487)| 被引次数(18)

智能车辆车道保持系统中避障路径规划 

文章针对车道保持系统在运行中存在障碍物的情况,基于多传感器对智能车辆的局部避障路径规划问题进行了研究。首先利用单目视觉传感器检测可通行道路的边界线,根据道路信息得到车辆行驶的目标路径并生成虚拟障碍物;然后利用激光测距雷达与视觉传感器相结合的信息探测道路中可能存在的障碍物信息;最后将传感器感知的实际障碍物与虚拟障碍物相结...
《合肥工业大学学报(自然科学版)》  2014年 第02期 下载次数(699)| 被引次数(17)

智能汽车方向与速度综合决策的混合机理与规则建模研究 

汽车智能化是当今世界汽车工业的重点发展方向。经过多年的研究推动,针对简单工况的智能辅助驾驶技术日益成熟,诸如车道偏离预警、自适应巡航控制、车道保持辅助等先进驾驶辅助系统已经在工业界得到广泛应用,半自动驾驶和有条件自动驾驶的智能汽车也已经进入测试阶段。各国研究人员正致力于高度自动化智能汽车的攻关,其中,针对复杂交通环境的...
吉林大学  博士论文  2017年 下载次数(1241)| 被引次数(17)

基于EPS的车道保持辅助控制算法设计与实验验证 

近年来汽车主动安全引起专家学者和消费者的广泛关注,即在车辆有发生危险的趋势时采取措施避免危险发生。驾驶员辅助系统(Driver Assisted System,DAS)是典型的汽车主动安全技术之一,包括车道保持辅助系统(Lane Keeping Assisted System,LKAS)、自动泊车辅助系统和倒车辅助系统...
吉林大学  硕士论文  2016年 下载次数(1136)| 被引次数(17)

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