基于S3C2440的平动式啮合电机驱动控制系统设计 

为了满足机器人系统对续航能力和空间适应性的要求,本文在一种新结构、新原理的用于机器人关节的低速大扭矩电动机平动式啮合电动机的基础上提出了对此电机的运动控制的方案。平动式啮合电机转子相对于定子只有平动没有转动,从而避免了传统电机转子相对定子旋转一周而造成作用距离长、响应速度慢、低速工况不稳定、输出扭矩小等弱点...
北京邮电大学  硕士论文  2010年 下载次数(222)| 被引次数(12)

对称夹持结构 

一种对称夹持结构具有第一臂和第二臂。第一和第二臂具有穿过每个臂的远端的同轴螺纹孔。所述对称夹持结构还包括螺钉,其具有杆部,所述杆部在一端有头部及在另一端上形成螺纹。所述杆部螺纹部分的尺寸和螺距适于使螺钉与穿通夹持结构第一和第二臂远端的螺纹孔螺纹啮合。所述螺钉的杆部还在...
斯拉姆公司  中国专利  2005年 下载次数(1)| 被引次数(0)

侧隙可调式内啮合鼓形蜗杆传动慢驱装置 

本发明公开了一种侧隙可调式内啮合鼓形蜗杆传动慢驱装置,包括外转子永磁电机、变齿厚内齿轮、法兰和箱体,所述箱体为一端开口另一端封闭的圆柱筒状,外转子永磁电机通过高度可调的支架固定在箱体内,变齿厚内齿轮转动安装在箱体内,且外转子永磁电机的外转子与变齿厚内齿轮啮合形成侧隙可调式内啮合鼓形蜗...
西华大学  中国专利  2015年 下载次数(0)| 被引次数(9)

基于振动信号分析的齿轮箱故障诊断仪的研究 

齿轮箱是用于改变各种机械设备的运行转速及传递动力的常用传动部件,是机械设备中关键的零部件,也是容易产生故障的一个部件,对齿轮箱进行故障诊断诊断具有重要的实际意义。虚拟仪器技术基于软件取代硬件的思想,使用计算机软件算法来实现传统仪器仪表的功能,它是计算机技术与测试技术相结合的产物。本文将齿轮箱诊断技术与虚拟仪器技术相结合...
重庆大学  硕士论文  2011年 下载次数(706)| 被引次数(27)

空间机器人谐波减速机构的力学特性研究 

针对空间机器人谐波减速机构结构空间紧凑、传动啮合平滑、承载能力大且工况恶劣的特殊要求,提出了一种结构紧凑且力学性能较优的短杯谐波齿轮方案。为了提高谐波齿轮传动装置的力学性能,改善啮合特性,对短杯谐波齿轮传动装置中柔轮、刚轮和波发生器等进行了机械结构设计;同时将双圆弧齿廓引入到谐波轮齿中,根据柔轮齿廓推导出与之共轭的刚轮...
《计算机仿真》  2016年 第12期 下载次数(140)| 被引次数(4)

一种齿轮啮合式机械手 

一种齿轮啮合式机械手,包括上缸盖、气缸、活塞、机架、一对主齿轮、一对连动齿轮、一对机械手指、气孔a和气孔b,所述的上缸盖设置在气缸一端,所述的机架设置在气缸另一端,所述的活塞包括活塞头和连接杆,活塞头设置在气缸内,连接杆一端连接活塞头,另一端穿设在机架内,所述的一对主齿轮分别设置在机架内连接杆两侧,所述的一...
上海工程技术大学  中国专利  2010年 下载次数(0)| 被引次数(0)

RV-550E型减速器的摆线轮齿廓修形技术与结构优化设计研究 

RV减速器具有体积小、质量轻、精度高、传动比大、效率高、传动平稳等优点,是一种在工业机器人领域应用广泛的精密减速器,近年来,工业机器人行业蓬勃发展,促进了RV减速器研究的发展。RV减速器几何尺寸约束复杂,采用传统的经验设计方法难以发挥RV减速器的优势,摆线轮作为RV减速器的核心零部件,其齿廓直接影响RV减速器的传动特性...
湖北工业大学  硕士论文  2019年 下载次数(41)| 被引次数()

工业机器人关节减速器关键结构啮合运动仿真 

摆线针轮传动机构是工业机器人关节减速器的关键部件,针对现有研究对摆线针轮传动机构啮合过程中,对摆线轮齿与针齿上啮合点的运动及受力情况缺乏关注的问题,提出了对摆线轮齿进行齿廓离散的仿真思路。通过矢量法建立了同一坐标系下摆线轮与针轮的齿廓方程。应用MATLAB对齿廓方程进行了验证并确定了针齿上参与啮合的范围;基于齿廓方程构...
《计算机仿真》  2018年 第05期 下载次数(160)| 被引次数(1)

多因素影响下的大重型数控转台的传动精度分析 

为了提高数控机床的机械加工性能,针对双蜗杆蜗轮传动的数控转台,在分析影响其啮合侧隙的几何与物理因素如中心距误差、中间平面误差、轴交角误差及载荷的基础上,基于多体动力学理论和接触碰撞理论建立双蜗杆机构虚拟样机模型,并在ADAMS中进行了仿真分析。为了进一步研究上述4种因素在不同变化范围的水平下对传动精度影响的大小,假定4...
《计算机集成制造系统》  2014年 第01期 下载次数(264)| 被引次数(5)

采煤机变速截割传动系统研究 

采煤机是煤矿综采工作面的核心装备,其可靠性及智能化程度对采煤机的安全高效生产有着重要影响。随着浅层煤炭资源的枯竭,深部危险煤层的开采比例会逐渐加大,使得我国采煤行业迫切需要无人采掘装备,以期提高煤炭开采效率并减少潜在的矿工伤亡事故。由于传统采煤机只调牵引速度而不调截割转速,在复杂地质煤层下的工况适应性差,也不符合无人采...
重庆大学  硕士论文  2016年 下载次数(159)| 被引次数(0)

一种用于无人机有效载荷测试的配重系统 

本实用新型公开了一种用于无人机有效载荷测试的配重系统,其结构包括外壳、丝杆电机、软管、进步电机、水囊、软管支架,所述外壳设有控制器、调姿下滚轮,所述丝杆电机设有连接杆、螺纹压杆、调姿上滚轮,所述软管设有软管电机、蠕动泵、水囊,所述进步电机设有驱动滚轮、固定压杆,所述软管支架设有软管固定槽、底板、顶板、转轴,本实用新型通...
汉来无人机学院(深圳)有限公司  中国专利  2018年 下载次数(0)| 被引次数(0)

一种利用齿轮啮合同步传动机构实现抓取工件的抓手 

一种利用齿轮啮合同步传动机构实现抓取工件的抓手,包括机座、主动齿轮、从动齿轮、抓臂、抓手,所述的机座呈六边形状,所述六边形状由三组长边和短边间隔连接而成,短边和长边比例为1:1.5#2,所述主动齿轮位于机座的中部,所述的从动齿轮位于机座边缘靠近短边处,所述的主动齿轮与从动齿轮啮合连接,所述的抓臂...
四川博尔特机器人科技有限公司  中国专利  2018年 下载次数(0)| 被引次数(0)

摆线轮齿廓修形及RV减速器设计 

RV减速器是一种广泛应用于工业机器人领域的减速器,有着体积小、重量轻、精度高、效率高的特点。近年来,由于机器人在我国的应用越来越普遍,带动了RV减速器在我国的研究与发展。RV减速器由渐开线行星轮传动机构和摆线针轮传动机构组成。这两机构既有相对独立性,又相互耦合、相互影响。为了设计RV减速器中各个传动构件的几何参数,分别...
哈尔滨工业大学  硕士论文  2017年 下载次数(518)| 被引次数(8)

三自由度并联差分式机器人关节 

三自由度并联差分式机器人关节,它涉及一种三自由度机器人关节,以解决现有三自由度机器人关节运动精度差的问题。法兰盘设置在壳体的底部,内圈电机、中圈电机和外圈电机沿同一圆周均布设置在法兰盘的上端面上,内圈直齿轮与内圈传动齿轮啮合,中圈直齿轮与中圈传动齿轮啮合,外圈直齿轮与外圈传动齿轮啮合...
哈尔滨工业大学  中国专利  2015年 下载次数(0)| 被引次数(0)

新型复合式仿生轮—腿机构运动学及动力学研究 

移动机器人已经广泛应用于侦查、营救、排爆、探测、采矿、娱乐、竞技等诸多行业,在军事、安全、生产、生活以及科学研究中扮演着越来越重要角色。随着移动机器人应用领域的不断拓展,对移动性能的要求不断提高,各种混合式移动机构相继问世。轮-腿混合式移动机构继承了轮式和腿式移动的优点,既能够保持较高的移动效率,又具有良好...
国防科学技术大学  博士论文  2008年 下载次数(1069)| 被引次数(17)

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