考虑行星齿轮间隙的空间机械臂关节动力学建模与控制策略研究 

关节作为空间机械臂系统的重要组成单元,目前被广泛应用于大型空间机械臂、太空机器人以及各类空间设备中。齿轮副间借助间隙发生相互作用,但随着间隙的增大,机械臂振动越来越剧烈,会影响机械臂的工作精度,甚至会导致机械臂执行任务失败。因此,系统开展考虑间隙的空间机械臂关节动力学特性分析以及控制策略研究工作具有重要的理论意义与应用...
北京邮电大学  硕士论文  2015年 下载次数(380)| 被引次数(1)

数控铣床主轴系统的刚柔耦合的动力学分析 

以数控铣床主轴系统为研究对象,应用UG对其进行三维建模。ADAMS构建多刚体虚拟样机模型,引入Hertz接触理论,对啮合齿轮进行动态仿真和齿面接触应力分析。在ANSYS中进行主轴的静力学分析,在主轴系统刚体受力分析的基础上,将主轴系统转为柔性体,在ADAMS中计算主轴系统前18阶模态,建立主轴系统的柔性体虚拟样机模型。...
《机械》  2014年 第09期 下载次数(73)| 被引次数(1)

面向悬索的新型电磁式能量收集装置研究 

在山区送变电工程索道中,远端供电盲区往往需要无线传感器设备进行实时监控,来保证悬索安全运行。考虑到山区更换电池的不便性,因此需要寻找一种持续供电电源代替化学电池为无线传感器设备供电。鉴于工程环境中无处不在的振动能量,考虑将其转化为电能,不仅解决了无线传感器设备持续供电问题,而且对工程索道的振动起到抑制作用,提高了工程效...
西南交通大学  硕士论文  2018年 下载次数(75)| 被引次数()

基于全矢谱技术的高速齿轮故障诊断研究 

齿轮传动系统是各种机器设备中应用最广泛的动力和运动传递装置,其动力性能对整个机器有重要影响。为了提高传动效率,齿轮传动系统普遍向高速、重载方向发展,在传动过程中由于线速度高和载荷大带来的振动、噪声、变形等因素严重影响机组整体的安全性和稳定性。所以对齿轮传动系统的动态性能及其故障诊断的研究是我国基础工业发展的迫切需要。...
郑州大学  硕士论文  2009年 下载次数(213)| 被引次数(8)

基于EMD和Hilbert解调的齿轮箱故障诊断 

针对复杂的齿轮箱振动信号难以提取出故障特征频率的问题,提出了一种将希尔伯特包络解调技术与经验模式分解(EMD)相结合的分析方法。首先对齿轮箱的故障信号进行了EMD分解,得到了本征模态函数(IMF分量),再对IMF分量进行了包络解调,得到了其调制信号,结合调制信号的频率成分可初步判断出齿轮箱中出现故障的齿轮;然后根据IM...
《机电工程》  2013年 第11期 下载次数(219)| 被引次数(8)

蜗轮齿面反求与数字化制造研究 

蜗杆传动啮合的特殊性,传动过程容易造成蜗轮的点蚀、磨损和胶合等失效形式,对于一些无法补充配件和未知蜗轮蜗杆设计参数的情况下,就需要对失效的蜗轮进行快速精准适配。随着数控加工技术的不断发展,采用数控加工更高的加工质量和灵活的加工方式,是进行小批量加工的趋势。采用天远拍照式三维扫描仪OKIO-B-400设备进行蜗杆副点云采...
河南科技大学  硕士论文  2019年 下载次数(16)| 被引次数()

RV传动啮合齿形参数化设计及其软件开发 

RV(Rotate Vector)减速器是工业机器人的关键元器件之一,啮合齿形设计是RV传动设计的重要环节。根据RV传动基本几何参数之间的关系及短幅摆线与长幅外摆线的不同齿廓特点,提出相应的参数化设计方法;以Auto CAD软件为平台,采用Auto Lisp语言开发了正/负一齿差、正二齿差、正三齿差等典型少齿差短幅摆线...
《现代制造工程》  2015年 第01期 下载次数(284)| 被引次数(3)

内齿行星齿轮传动动态特性的研究 

对内齿行星齿轮传动进行了分析,在确定基本假设的基础上,根据系统变形协调条件,建立起动力分析模型,对该模型进行了动力学、运动学分析,并讨论了参数对其动态性能的影响。
《重庆大学学报(自然科学版)》  1997年 第05期 下载次数(496)| 被引次数(45)

空间机械臂关节精细动力学模型的建立及关节力矩控制 

针对空间机械臂辅助对接任务中的复杂关节力矩控制问题,建立了含间隙、非线性刚度及啮合阻尼的多级行星齿轮传动复杂关节精细动力学模型,该模型不仅考虑了齿轮啮合刚度,而且考虑了齿轮轴的扭转刚度。提出了一种基于关节动态扭转变形的关节力矩测量方法,并以此建立关节力矩控制系统,利用Runge-Kutta算法对关节精细动力学模型进行了...
《宇航学报》  2014年 第06期 下载次数(468)| 被引次数(18)

齿轮箱机械振动信号调制分析及其应用 

对齿轮箱机械振动信号调制进行了详细分析研究,并分别对调幅、调频及调幅调频作了综合分析,从理论上推导了齿轮箱机械振动信号调制产生边频带原因及其特征,并结合振动信号频率细化谱分析技术对齿轮箱故障进行了诊断。
《内蒙古科技与经济》  2011年 第15期 下载次数(214)| 被引次数(5)

汽车变速器故障诊断专家系统研究 

汽车变速器是一种汽车专用的齿轮箱,是汽车上故障较多的总成部件之一。对变速器作故障诊断是保证变速器性能和质量的必然要求。 本文是应用阶次分析及专家系统理论在变速器性能试验台上做变速器故障诊断的一次尝试。在阶次分析理论方面,目前国内论述还不多,不够系统。本文系统阐述了阶次分析理论,并将它应用于...
机械科学研究总院  硕士论文  2006年 下载次数(994)| 被引次数(19)

啮合式电机经济型控制系统的设计 

啮合式电动机的定转子是一对相啮合的行星齿轮,它把电机与行星减速器天然融为一体,是一种新兴的电动机。为了促进这类电机的商业化应用,论文以此种电机为控制对象,采用廉价的MCS-51单片机为主控单元,设计了一种成本低廉、性能可靠的控制系统。主要介绍了系统的结构和工作原理,包括单片机硬件资源的分配利用,外围电路及电机驱动电路的...
《机电产品开发与创新》  2012年 第05期 下载次数(15)| 被引次数(1)

基于阶次分析与振速法的汽车主减速器在线质量检测的研究 

本文在综合分析和比较各种振动检测和噪声检测方法之后,确定以基于阶次分析的振动检测和基于振速法的噪声检测的手段,对主减速器进行在线质量监控和检测,展示故障种类和部位,通过高速数据的采集记录,把信息反馈到统计过程控制里,对装配质量的提高、装配工艺的改善提供数据支持。 首先,本文介绍了汽车主减速器在线检...
合肥工业大学  硕士论文  2009年 下载次数(878)| 被引次数(15)

基于摆线齿轮外啮合原理的齿面研磨设备研制 

摆线齿轮作为机器人用精密摆线减速器的核心零部件,其齿面的表面粗糙度要求达到Ra0.4μm,甚至更高,常规的磨削加工很难稳定地满足这一技术要求。根据摆线齿轮外啮合原理,研制了一种摆线齿轮齿面研磨设备,实现了摆线齿轮齿面的快速研磨加工。通过加工对比实验,证明了使用该研磨设备可显著提高摆线齿轮齿面的表面粗糙度,满足精密摆线减...
《机械工程师》  2019年 第06期 下载次数(38)| 被引次数()

基于Hilbert解包络及倒频谱分析的齿轮箱断齿故障诊断研究 

由于传统的时域分析和傅里叶变换无法有效地提取故障特征,采用Hilbert解包络对具有调制现象和冲击现象的齿轮故障信号进行解调分析,同时运用倒频谱分析方法对齿轮箱振动异常信号进行提取和分离,获取了异常振动产生的周期性故障信号。结果表明倒频谱分析与Hilbert解包络分析相结合是齿轮箱故障检测的一种有效的诊断方法。
《煤矿机械》  2011年 第05期 下载次数(343)| 被引次数(10)

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