移动机器人及编队的轨迹估计 

综合了自动控制、电子、计算机等多学科最新研究成果的移动机器人是当前控制和人工智能等领域的研究热点之一。这些研究不但具有重要的理论价值,而且在国防、生产、航天、军事等领域都有着广泛的应用前景。近年来在机器人研究领域,基于无线通信网络的移动机器人/机器人编队轨迹估计问题成为了核心研究课题之一。机器人根据自身配备的传感器以及...
华南理工大学  硕士论文  2016年 下载次数(135)| 被引次数(0)

一种基于预测值量测转换的状态融合目标跟踪方法 

该发明公开了一种基于量测转换卡尔曼滤波状态融合的目标跟踪方法,属于雷达目标跟踪领域,特别是涉及利用多普勒雷达量测转换误差的统计特性的计算方法。使用基于预测值量测转换方法计算转换量测误差的统计特性,以直角坐标系下的位置预测值为条件获得转换量测误差的均值和协方差,消除转换量测...
电子科技大学  中国专利  2017年 下载次数(0)| 被引次数(0)

伞降小型飞行器初始转平飞过程姿态估计与融合算法研究 

近年来小型飞行器在美国、英国、以色列等国家有着深入的研究,尤其是美国,陆、海、空均启动了相关项目。其中伞降型小型飞行器具有常规战术武器与小型无人机的优势,有着重要的研究意义。伞降小型飞行器的初始转平飞过程是其进入任务飞行的初态,在这一过程中导航系统首先完成初始姿态估计,接下来为转平飞控制与稳定控制提供姿态信息,本文针对...
北京理工大学  博士论文  2015年 下载次数(260)| 被引次数(0)

不完全量测下估计误差方差与传感器精度上-下确界的关系 

在不完全量测下估计系统状态时,状态的稳态误差协方差与各个传感器精度指标有关.今提出一种新算法.可以根据估计误差协方差确定出传感器精度的上-下确界.算法根据稳态卡尔曼滤波的估计误差协方差表达式,推出传感器探测概率以及量测噪声方差指标的容差,并结合线性矩阵不等式求出传感器量测噪声方差的上-下界.根据这些结果,可以对给定的估...
《控制理论与应用》  2013年 第04期 下载次数(282)| 被引次数(2)

CKF及鲁棒滤波在飞行器姿态估计中的应用研究 

飞行器姿态估计技术是航天领域的关键技术之一,由陀螺与星敏感器组成的飞行器姿态估计系统由于测姿精度高、可靠性好以及自主性强等优点得到了广泛的应用。针对该姿态估计系统,四元数由于计算简单,无三角函数的运算,同时又能避免欧拉角的奇异性问题,因此作为系统的姿态描述参数。为提高姿态估计的精度以及姿态估计系统的适应能力和鲁棒性,非...
哈尔滨工程大学  博士论文  2015年 下载次数(101)| 被引次数(6)

多传感器离散随机系统的分布式融合估计研究 

多源信息融合,又称多传感器信息融合,是近年来兴起的一门新的边缘交叉学科.信息融合估计理论是信息融合理论的一个重要分支,是其重要基础理论部分.传统的估计理论有两大分支:针对非随机系统的观测器理论和针对随机系统的滤波理论.在信息融合领域中主要讨论随机系统,故针对随机系统的融合估计理论,又称为信息融合滤波理论. 融合...
山东大学  博士论文  2011年 下载次数(439)| 被引次数(3)

带未知模型参数和丢失观测率系统的自校正融合估计 

随着信息科学、人工智能等技术的飞速发展,多传感器网络化系统受到广泛的关注。然而,由于系统模型的复杂性和工作环境中的许多不确定因素,使系统模型具有未知或不确定的参数。本文研究了带未知模型参数、丢失观测率或衰减观测率的多传感器系统的自校正融合估计问题。主要研究内容如下:针对带未知模型参数和丢失观测率多传感器线性离散随机系统...
黑龙江大学  硕士论文  2019年 下载次数(7)| 被引次数()

具有网络诱导复杂性的二维系统递推滤波问题研究 

二维系统的滤波问题是当今控制领域的研究热点之一,其主要目的是:基于获得的实际观测信息来设计滤波器,用以估计系统的不可测状态信号或还原被噪声干扰的真实信号。传统意义下的一维状态空间模型,其动力学行为仅沿一个方向(时间轴)变化;与之不同的是二维系统在两个维度上具有相互独立的演化过程。该动力学特征使得二维系统在图像处理、地震...
东南大学  博士论文  2018年 下载次数(48)| 被引次数()

基于现代时间序列分析方法的通用信息融合白噪声估值器 

多传感器信息融合是多维信息综合处理的一项新技术,广泛应用于信息获取与处理领域,己成为当前信息领域的一个十分活跃的研究热点。随着科学技术的发展,单一传感器检测技术已不能满足要求,多传感器融合技术应运而生。多传感器融合技术就是对同一检测对象,利用各种传感器检测的信息和不同的处理方法以获得该对象的全面检测信息,从而...
黑龙江大学  硕士论文  2008年 下载次数(202)| 被引次数(1)

含状态约束的多传感器信息融合 

随着科学技术的发展和现代战争的需要,信息融合作为一门新兴交叉学科在近年来得到了广泛关注和飞速发展。在多传感器信息融合系统中,位置级是最重要和应用最多的一级,关联和融合是其两大任务,即如何判断不同传感器的观测或航迹是否来自同一个目标,在关联完成后又如何融合这些观测或航迹以得到全局最优融合估计。 ...
西北工业大学  硕士论文  2005年 下载次数(263)| 被引次数(2)

船用捷联惯导系统动基座初始对准方法研究 

捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)初始对准为SINS工作提供初始姿态信息,是影响导航系统性能的关键技术之一。SINS动基座初始对准技术的研究,一方面可以保证载体运动条件下的对准性能,一方面能够消除对准过程中对载体运动条件的约束,因此具有十分重要的工程价值。...
哈尔滨工程大学  博士论文  2017年 下载次数(330)| 被引次数()

鲁棒滤波方法在数据同化误差处理中的应用研究 

数据同化可应用于大气、海洋、陆地,数据同化的最终目的是“平衡”不同来源的模型输出和系统观测的信息,提高状态估计的准确性。当系统模型是非线性,假定的误差统计特性不符合现实条件,且存在即时的人为扰动时,卡尔曼滤波类数据同化方法不再适用。在估计理论的范畴中,鲁棒滤波是以研究系统不确定性问题为核心目的的,主要解决对象为模型中的...
西北师范大学  硕士论文  2017年 下载次数(20)| 被引次数()

基于时滞多传感器数据的信息融合滤波 

随着网络通讯技术和计算机技术的快速发展,各种面向复杂应用背景的多传感器系统大量涌现。网络传输技术被广泛应用于航空航天、军事、工业等各个领域。然而,在实际应用系统中,由于传输通道的多变性和通信的不可靠性,时滞现象是不可忽视的。针对含有时滞的系统,传统Kalman估计理论已经不能适用。本文利用射影理论和线性最小方差意义下的...
黑龙江大学  硕士论文  2013年 下载次数(101)| 被引次数(4)

航天器姿轨一体化动力学建模、控制与导航方法研究 

航天器轨道和姿态的动力学建模、控制与导航是完成航天任务的重要保障,因此世界各国的研究学者都投入了大量精力进行相关问题的研究,并取得了丰硕的研究成果。传统的方式是将航天器的在轨运动分解为轨道运动和姿态运动并对其分别进行研究。然而随着航天器新型任务的出现,这种分而治之的研究方式体现了一定的局限性。针对上述问题,本学位论文深...
哈尔滨工业大学  博士论文  2013年 下载次数(2207)| 被引次数(29)

深空自主导航方法研究及在小天体探测中的应用 

自主导航技术作为深空探测的关键技术之一,直接影响着各项科学考察任务的成功实施,同时能够简化探测器的地面支持系统,扩展探测器在空间的应用潜力。本学位论文结合国家自然科学基金资助项目“深空探测自主导航理论与方法研究”,针对深空探测各飞行阶段的特点,深入研究了相关的自主导航方法。论文的主要研究内容包括:...
哈尔滨工业大学  博士论文  2010年 下载次数(1350)| 被引次数(28)

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