机器人同步定位与建图中数据关联问题研究 

移动机器人同步定位与建图(SLAM)问题是移动机器人在未知环境中实现真正自主必须解决的关键问题,是当前移动机器人学界的研究重点和热点之一。SLAM包含状态估计和数据关联两部分。其中,状态估计是指对环境特征的位置以及机器人定位的估计过程;数据关联是指建立在不同时间、不同地点获得的传感器测量之间、传感器测量与地...
国防科学技术大学  博士论文  2008年 下载次数(2091)| 被引次数(56)

GNSS实时矢量跟踪技术研究 

GNSS接收机的基带处理主要包括两个环节:捕获和跟踪。这两者就实质来说分别是统计信号的检测和估计问题。近年来,矢量跟踪由于其在弱信号及抗干扰方面的突出优点,成为学界和业界的研究重点和热点。所谓“矢量”,是指估计滤波器的状态变量是元素数目大于等于2的向量,而对应的“标量”主要指传统的接收机理论中锁相环输出的只是单一的码相...
上海交通大学  博士论文  2013年 下载次数(1895)| 被引次数(26)

目标融合跟踪技术及性能预测研究 

本文研究了在非线性观测和高密度杂波环境中的目标跟踪技术及其性能预测的方法。 论文首先简要介绍了目标跟踪领域的研究内容,评述了前人的研究成果,总结了研究现状和存在的问题,阐述了研究背景和主要工作。 针对非线性观测下的目标跟踪问题,首先将二维CM...
中国人民解放军国防科学技术大学  博士论文  2002年 下载次数(1283)| 被引次数(17)

基于RBS的无线传感器网络时间同步算法 

提出了一种改进的时间同步算法IRBS(improved references broadcast synchronization),它是在RBS算法的基础上,根据接收节点的时间值,估算出实际时间值,并利用估计时间来实现时间的同步。仿真结果表明,IRBS算法能够缩小时间误差,有效提高时间同步的精度。
《通信学报》  2008年 第06期 下载次数(845)| 被引次数(41)

高阶统计量及在阵列信号处理中的应用 

空间谱估计技术在军用和民用方面都有着广泛的应用情景,将高阶统计量应用于空间谱估计,所得到的性能要好于基于协方差的空间谱估计。 本文首先介绍了高阶统计量的定义和性质,特别指出了高阶累积量对加性高斯(白色或有色)噪声的盲性,这是利用它进行波达方向估计的理论优势;...
国防科学技术大学  硕士论文  2005年 下载次数(549)| 被引次数(10)

分布式数字化牵引高炮火控系统分析与实现 

火控系统是兵器系统的重要组成部分,分布式火控系统是目前高炮火控系统发展的主流结构形式之一。随着火控系统从模拟式向数字式过渡,分布式火控系统出现了一些新变化、新特点和新问题。本文来源于数字化改造后的高炮分布式火控系统总体工程实践,针对分布式数字化牵引高炮武器系统的主要特点,以目标跟踪系统对目标的探测能力作为切...
南京理工大学  博士论文  2009年 下载次数(441)| 被引次数(2)

一种基于改进Kalman滤波的视觉/惯性组合导航算法 

提出了一种基于改进Kalman滤波的视觉/惯性直接组合导航算法,首先分析了相关坐标系的定义和敏感器的误差模型,然后分别构建了姿态滤波方程和位置滤波方程,接着对滤波方程进行离散化处理以便在计算机中实现运算,最后采用该方法进行了仿真验证,结果表明系统在不同情况下进行组合导航都能够满足任务要求。
《导航定位与授时》  2017年 第02期 下载次数(425)| 被引次数(6)

基于相关特性的平稳随机信号的滤波方法研究 

随机信号处理是现代信息科学技术中的一个重要分支,也是研究自然科学和社会科学中随机现象的有效方法之一。随机信号处理技术是目标跟踪检测、估计、滤波等信号处理的理论基础,并且在通信、地震预测、气象预报、统计物理、运筹决策、图像处理、生物医学等领域有着广泛的应用。近年来,随着现代通信技术、现代信息处理和计算机科学技术的飞速发展...
山西大学  硕士论文  2011年 下载次数(354)| 被引次数(1)

多传感器最优信息融合Kalman多步预报器及其应用 

提出了一种新的标量加权线性最小方差意义下的多传感器最优信息融合算法。该算法考虑了局部估计误差之间的相关性,只需计算加权标量,避免了加权矩阵的计算,明显减小了计算负担,便于实时应用。基于该融合算法,对被多个传感器观测的离散线性随机系统,给出了具有容错性的多传感器标量加权最优信息融合分布式Kalman多步预报器。它具有两层...
《宇航学报》  2004年 第02期 下载次数(313)| 被引次数(17)

带有随机通信时滞的状态估计 

研究了测量值不带时间戳的网络控制系统的最优状态估计问题.当最大的随机时滞界是一步滞后时,对可能存在的乱序测量提出新的测量模型.基于每一时刻收到的所有测量值的平均值构造估计器以保证不稳定网络控制系统的估计器是线性无偏的及估计误差协方差一致有界,并通过求解离散黎卡提方程得到估计器增益.在无偏性及误差协方差一致有界的意义下保...
《自动化学报》  2013年 第03期 下载次数(302)| 被引次数(7)

基于迭代平方根UKF的SLAM算法 

针对载体在大范围、多路标特征环境下,应用于SLAM的无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)所产生的Sigma点会逐渐偏离真实状态估计值的问题,提出了迭代测量更新的UKF-SLAM算法。当获得某一时刻观测值后,使用经过更新的状态估计值和协方差重新产生Sigma采样点,并进行UT变换,计算...
《弹箭与制导学报》  2011年 第01期 下载次数(286)| 被引次数(9)

PERT工序时间估计的一些研究 

本文首先从理论上分析了在工序时间服从β—分布的条件下,传统的PERT公式的估计误差,并指出其中的方差估计误差范围比较大.其次本文介绍了国外提出的若干工序时间估计改进方法,并对其相互优劣比较结果进行了评述.最后本文就工序时间估计的一些基本问题进行了讨论.
《数理统计与管理》  1996年 第02期 下载次数(283)| 被引次数(36)

时滞系统的分布式融合滤波 

由于元器件的老化、灵敏度不够以及信息传递的延迟等原因使得系统普遍存在着滞后现象。时滞系统的状态估计问题广泛应用于信号处理、控制和网络系统中。时滞系统状态估计的研究对于人们对时滞系统进行有效地控制具有重要意义。本文研究时滞系统分布式最优加权信息融合估计问题,包括观测带时滞、状态带时滞以及状态和观测均带时滞的随机...
黑龙江大学  硕士论文  2008年 下载次数(270)| 被引次数(6)

一种非线性滤波器的误差分析及应用 

针对一类具有未建模误差和扰动的非线性系统的状态估计问题,提出一种在线估计并补偿模型误差的非线性滤波算法,该算法利用非线性预测滤波(NPF)基于预测输出残差的方差最小的基本原则估计模型误差,再利用扩展卡尔曼滤波(EKF)的思想对补偿后的模型进行状态估计;详细推导了状态估计误差及其方差阵的传播模型。以卫星姿态确定系统为例,...
《航空学报》  2011年 第08期 下载次数(267)| 被引次数(6)

含状态约束的多传感器信息融合 

随着科学技术的发展和现代战争的需要,信息融合作为一门新兴交叉学科在近年来得到了广泛关注和飞速发展。在多传感器信息融合系统中,位置级是最重要和应用最多的一级,关联和融合是其两大任务,即如何判断不同传感器的观测或航迹是否来自同一个目标,在关联完成后又如何融合这些观测或航迹以得到全局最优融合估计。 ...
西北工业大学  硕士论文  2005年 下载次数(265)| 被引次数(2)

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