基于任务驱动的机器人作业智能决策方法研究 

柔性智能化制造是当前制造领域研究的一个热点,机器人代替人实现制造过程的自动化和智能化。然而目前生产的规划如任务的分解、机器人的操作和机器人的调度往往还需要人工事先决策。本文针对复杂多变的生产任务,研究了基于任务驱动的机器人作业智能决策方法,根据作业任务和当前作业环境信息,获取机器人作业操作及其动作时序等决策。主要内容如...
华南理工大学  硕士论文  2019年 下载次数(72)| 被引次数()

铁红转窑窑尾压力控制系统研究 

氧化铁红是以三氧化二铁为主要成分的稳定红色铁氧化物,作为颜料,非常耐久,而且价格便宜。氧化铁红在国内外有着广阔的市场,其生产及应用前景良好,是我国重要的出口产品。 目前,我国大多数厂家采用转窑焙烧法生产氧化铁红,其生产规模大、效率高。在铁红转窑焙烧过程中,窑尾压力控制是其重要的一个环节,它对生产的稳定、产品的质量...
中南大学  硕士论文  2012年 下载次数(75)| 被引次数(0)

施工立井柔性导向提升系统动力学建模与控制 

施工立井提升系统作为立井开凿垂直提升的必要部分。立井具有恶劣的运行环境,系统的承载体钢丝绳—柔索结构在外界扰动作用下表现出较强的耦合振动特性。这些耦合振动特性作用会对内部钢丝产生不可忽视的影响,过度的振动使得柔索不可避免发生磨损、疲劳损伤和裂纹扩张等问题。悬吊平台提升过程中缠绕卷筒的卷放误差造成悬吊平台一定程度倾斜,极...
中国矿业大学  博士论文  2019年 下载次数(167)| 被引次数()

有源电力滤波器检测与控制策略的仿真及其应用 

现代电力电子技术的飞速发展与不断完善使得电能变换的方式逐步地增多;与此同时,电力电子装置和非线性负载的大量使用导致电力系统中谐波电流的产生,严重地影响了电能质量。有源电力滤波器(Active Power Filter,APF)是一种动态地抑制电网谐波、补偿无功、提高电力系统功率因数和改善电能质量的新型电力自动化装置,已...
湖南工业大学  硕士论文  2013年 下载次数(34)| 被引次数()

船舶柴油机转速神经网络自整定PID控制研究 

PID (PID-Proportion Integration Differentiation)控制是最早发展起来的、在实际工程应用中仍广泛采用的控制策略。PID控制具有控制算法简单、可靠性高、稳定性好、无静差,各参数物理意义明确且工程上易于实现等优点;但是,当被控制对象具有非线性和时变特性时,系统性能下降,鲁棒性变差...
大连海事大学  硕士论文  2013年 下载次数(345)| 被引次数(5)

管道内壁减阻结构加工机器人关键技术研究 

本课题源自“哈尔滨市优秀学科带头人基金项目”。论文提出了采用热辊压的方法在管道内壁涂层上加工减阻沟槽结构的管道内壁加工方法,从而确定论文的主要目的是开发出一台能在管道内进行减阻结构表面加工的机器人,研究并分析样机的相关性能参数,为管道内壁减阻结构加工机器人的实际推广应用奠定基础。 对机器人的功能要求和性能指标进行...
哈尔滨工程大学  硕士论文  2012年 下载次数(206)| 被引次数(4)

汽车防抱死制动模糊滑模控制仿真研究 

汽车防抱死制动系统能够在极限工况下改善车辆的制动性能,但是制动系统具有不确定性、时变性以及非线性的特点。滑模控制以其鲁棒性强的特性能够适应制动系统的要求,但是滑模控制在应用中会引入抖振,引起趋近速度与抖振的矛盾,为解决滑模控制存在的振动问题,采用模糊控制与滑模控制结合的方式可以实现滑模参数的动态调整,根据系统状态,利用...
《计算机仿真》  2016年 第11期 下载次数(158)| 被引次数(1)

基于运动稳定性的轨迹规划技术研究 

目前数控系统常采用连续小线段逼近曲线轨迹的方法来克服参数曲线加工过程中的困难。然而相邻线段连接处的切向不连续,进给系统需在这些拐角点处将速度降低到零,这种频繁的启动和停止会降低加工效率和表面加工质量。因此,本文提出了一种基于羊角曲线的局部光顺方法,能够实现加工轨迹的G~2连续、轮廓误差可控和光顺速度不为零的运动效果。本...
西安工程大学  硕士论文  2019年 下载次数(19)| 被引次数()

基于RFID图书盘点机器人结构设计与仿真 

RFID(射频识别)技术作为一门自动识别技术,在最近几年得到了快速发展。随着其应用成本的不断下降,它应用的范围得到了大力的扩展。RFID技术在识别时不需要人工干预,无机械磨损,使用寿命长,自动化程度高。这些优点使得RFID技术在图书管理系统中极大的提高了自动化管理程度。机器人技术作为当今自动化程度最高的技术之一,是当今...
石家庄铁道大学  硕士论文  2017年 下载次数(183)| 被引次数(3)

水陆两栖蛙板机器人的设计、建模与控制 

仿生机器人是当今机器人领域研究的热点,人们往往可以通过研究生物体的运动形式和感知能力来获得设计机器人的灵感。两栖动物凭借其独特的结构形式和感知能力,可以在陆地环境和水下环境中行动自如,因此如何设计一种仿生两栖机器人成为研究的热点。本文主要介绍一种新型的水陆两栖机器人,这种机器人通过模仿青蛙的水下游泳动作,在陆地上和水下...
北京理工大学  硕士论文  2016年 下载次数(543)| 被引次数(3)

基于TMS320DM6446棉花检测硬件系统设计 

棉花异性纤维检测在整个棉纺工业生产中占据重要地位。棉花中的异性纤维对生产出的棉花质量影响非常大,如果没有对其进行分拣清除,将严重影响相关棉纺产品的质量,从而影响到整个棉纺工业的利益。根据目前的技术研究现状,本文基于数字图像处理技术在工业检测领域中的应用,结合棉花检测系统对于低成本、高智能性的需求,采用了基于...
南京理工大学  硕士论文  2010年 下载次数(257)| 被引次数(12)

高加速度气浮运动系统的快速抑振精确定位控制 

随着工业自动化加工精度和效率的不断提升,对先进伺服装备和技术的需求也与日俱增。近些年,气浮运动系统在精密测量加工和高速伺服主轴等应用中大展身手,并逐渐在高速度高精度伺服运动领域中崭露头角,其优势主要体现在:(1)非接触式运动副和表面误差均化作用能提升设备整体精度(2)近零摩擦的气浮支撑结构易于实现高速度高精度运动(3)...
上海交通大学  博士论文  2011年 下载次数(987)| 被引次数(19)

无线传感器网络的远程数据传输及方向回溯天线 

随着传感器技术、无线通信技术、嵌入式计算技术和分布式信息处理技术等技术的发展,无线传感器网络已在工业、农业、交通、军事、安全、医疗和环境监测等方面崭露头角,并逐渐从实验室研究走向大规模的实际应用阶段。在这一过程中,还存在许多问题,本论文主要解决无线传感器网络在实际应用中的远程数据传输问题。 本文结...
江苏大学  硕士论文  2009年 下载次数(302)| 被引次数(3)

机器人关节面时变物理参数在线识别方法的研究 

当机器人处于运动状态时,机器人关节面物理参数会出现时变与非线性特性,依靠在固定位姿下建立起的机器人动力学模型无法描述机器人在运动状态下的动态特性,为此机器人关节面时变物理参数在线辨识方法的研究被提到日程上来。本文在波传播法、时间序列法、模糊建模法的基础上提出了几种具有一定实用价值的关节面时变物理参数在...
北京邮电大学  博士论文  2007年 下载次数(556)| 被引次数(7)

电液伺服张力控制在铅片卷取机中的应用研究 

张力控制在造纸、印染、纺织、印刷包装、橡胶、轧钢、冶金等有关卷取加工的行业中,都有着非常重要应用。张力控制的好坏,直接关系到产品的质量和设备的性能。本文结合生产实际需求,以研发的新型铅片卷取机为研究对象,对铅片卷取机电液伺服控制技术、间接张力控制原理及相关系统进行了深入的研究。 首先,在总结国内外电液伺服和张力控...
昆明理工大学  硕士论文  2013年 下载次数(204)| 被引次数(4)

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