工业机器人若干关键技术研究 

随着科学技术的发展,工业机器人的使用已成为衡量一个国家自动化程度的一个关键性能指标。近年来,工业机器人逐渐向轻量化、高速化、高精化、智能化发展,中国制造业也面临着向引进高端设备转型,加快工业机器人的技术研发与生产是能否转型成功的关键。然而,随着工业自动化水平的提高,对工业机器人的要求也越来越高。本文基于实验室工业机器人...
西南交通大学  硕士论文  2016年 下载次数(1455)| 被引次数(11)

地面武装侦察机器人机械设计与动力学分析 

在现代战争中,武器系统正朝着无人化、智能化、高精度的方向发展,战场环境也更加复杂。作战人员往往囿于自身生理和心理的局限,不能完全满足作战任务的需求。地面武装侦察机器人,是一种用于代替士兵承担军事任务的地面无人车辆,它同时具备了武装作战和战地侦察等功能。地面武装侦察机器人的使用,可以有效提高军队的作战效能,并极大地降低我...
中北大学  硕士论文  2015年 下载次数(716)| 被引次数(12)

基于PSO的无线传感器网络分簇路由协议 

路由协议是无线传感器网络的重要核心技术,WSN路由协议一直是研究的热点。LEACH协议作为经典的分簇路由协议具有诸多优点,文中对原始LEACH协议进行分析,发现原始协议中未考虑节点剩余能量或位置、簇内成员节点数等因素,针对这些因素,对LEACH_PZ协议进行改进。采用PSO算法改进簇头选举机制,在适应值函数中加入簇内成...
《物联网技术》  2018年 第12期 下载次数(153)| 被引次数(1)

多自主体编队及协调控制研究 

多自主体系统整体呈现较为复杂的协调行为,而自主体之间的交互作用是局部的。当前,不论是非线性个体之间的有限时间同步还是多自主体系统的有限时间一致性,研究成果都比较少;各种队形控制方法在实际应用中精度不高且稳定性不强;路径规划算法在特定编队应用背景下容易失去全局最优解。所以多自主体编队及协调控制问题的研究具有重要的理论和现...
电子科技大学  博士论文  2013年 下载次数(1485)| 被引次数(6)

基于离散事件系统仿真的曲轴生产线仿真与优化 

曲轴生产线的设计建立是一项投资大、风险高的复杂技术。基于离散事件系统仿真理论及方法,通过建立曲轴生产线的数字化模型进行协同仿真,可模拟曲轴的生产物流过程,验证曲轴生产线设计方案的可行性和有效性,验证其设施规划与平面布局的合理性,从而避免企业建立曲轴生产线的各种技术风险,还可以通过仿真分析曲轴生产线在企业拟定调度策略下的...
湖南大学  硕士论文  2013年 下载次数(946)| 被引次数(12)

车铣加工中心动态特性及其加工机理的仿真与实验研究 

随着科学技术的快速发展,高档数控机床正向高速度、高精度、高效率、复合化方向发展,具有诸多优点的车铣加工中心是现代数控机床发展方向之一。车铣复合功能的数控机床是近年来适应产品的复杂化和生产的高效率要求而发展很快的机种,可实现复杂零部件一次装夹,完成全部加工工序,可以大幅度提高生产效率和加工精度。该加工中心可同...
东北大学   博士论文  2010年 下载次数(1933)| 被引次数(27)

基于改进人工势场法的障碍环境下捡拾机械手轨迹优化研究 

随着机器人技术的不断发展,球类捡拾服务机器人操作灵活、环境适应性强,能够进行训练场地内散落球体的捡拾作业,解决传统人工操作耗时费力的难题,应用前景广阔。机械手作为捡拾服务机器人的核心组成部分,是顺利实现小球类物体捡拾的关键,然而,目前机械手在捡拾运行过程中仍存在着工作效率偏低和障碍环境下的碰撞问题。为提高捡拾效率,避免...
天津理工大学  硕士论文  2019年 下载次数(83)| 被引次数()

适用于无源无线传感器网络的远场射频能量收集芯片设计 

无源远场射频能量收集芯片是将射频信号转换为稳定的直流电压并驱动负载,主要应用于为无源无线传感器网络供电,也可以用在RFID标签中,作为标签的供电源。它具有无导线连接,能量接收距离远,体积小,寿命长,无需维护等优点。该能量收集电路主要包含CMOS RF-DC倍压整流电路,超低功耗基准电压产生电路、能量值自判断电路和低压差...
北京交通大学  硕士论文  2015年 下载次数(557)| 被引次数(10)

工业机器人笛卡尔空间轨迹规划的研究 

工业机器人以其高度的通用性、环境的适应性、耐久性和可靠性等特点在工业领域获得广泛的应用,为提高工业生产效率、改善劳动条件和实现工业高度自动化等做出了重要贡献。机器人的轨迹规划属于机器人的底层规划,它将影响机器人的稳定性和精确性,是工业机器人控制系统中不可缺少的一部分,所以一直是研究人员关注的重点。...
华南理工大学  硕士论文  2010年 下载次数(4846)| 被引次数(152)

禽蛋吸运分级机械仿真与分析 

介绍禽蛋吸运机械手的结构基础上,采用D-H法建立其连杆坐标系,得到杆件几何参数和关节变量,并推导出其运动学方程。基于MATLAB,实现禽蛋吸运机械手的运动学、轨迹规划仿真与分析,为该机械手的运动控制提供数学模型,便于更好地开发利用,实现禽蛋的分级吸运。
《中国农机化学报》  2015年 第05期 下载次数(69)| 被引次数(3)

二氧化碳红外传感器读出电路芯片设计 

摘要:二氧化碳红外传感器读出电路主要应用于基于红外光谱吸收的C02气体浓度检测的仪器中。它将基于红外光谱吸收的C02气体浓度检测电路简化为光源,传感器,读出电路以及MCU,减少了分立器件的使用,具有功耗低,面积小,简化C02气体浓度检测仪器整体电路等优点。该读出电路主要包含对传感器输出电压信号滤波放大电路、提供低温漂带...
北京交通大学  硕士论文  2014年 下载次数(269)| 被引次数(0)

腹腔镜机器人持镜手臂的虚拟仿真及详细结构设计 

腹腔镜机器人是腹腔镜技术与机器人技术相结合的产物,是现代机器人研究领域的一个重要分支。腹腔镜机器人集人工智能、智能控制、腹腔镜手术、信息处理、图像处理等专业技术于一体,跨计算机、自动控制、机械、电子、医学等多学科,成为当前医疗机器人发展的一个重要方向。能够代替持镜手的机器人持镜系统是腹腔镜机器人...
山东大学  硕士论文  2007年 下载次数(485)| 被引次数(15)

能量有效的分布式协作波束成形旁瓣电平抑制优化研究 

无线传感器网络(WSN)等资源受限网络通常由大量发射功率及能量受限的分布式节点组成,这些节点通常通过多跳的方式向基站传输数据。然而,多跳通信将导致较高的路由开销并增加了通信失败的概率,进而降低了通信的可靠性。另外,能量受限也是WSN的显著特点,提高节点能量效率至关重要。分布式协作波束成形是提升WSN能量效率的有效技术,...
吉林大学  博士论文  2018年 下载次数(220)| 被引次数(1)

基于自适应神经网络的复杂机械臂控制研究 

随着科学技术的迅猛发展,机器人技术也得到飞速地发展,并广泛应用于各行各业,如工业、航空航天、军事、医疗等行业。而机械臂是通过模拟人的手臂的一种机械装置,是机器人最主要的执行机构。机械臂系统本身就是一个非线性、强耦合、受干扰的复杂系统。而且,在实践过程中,因工作情况非常复杂,很难建立精确的机械臂系统数学模型,比如负载的不...
湖南工业大学  硕士论文  2016年 下载次数(435)| 被引次数(4)

基于虚轴原理的液压折弯机同步控制研究 

虚拟主轴同步控制策略是20世纪90年代末发展起来的,是解决同步控制中各个运动轴的运动同步性问题的一种新型控制策略。近年来,该同步控制策略在电机运动同步控制中已取得良好效果,并在液压伺服同步控制领域开始受到关注。目前,国内外对于液压系统中的运动同步问题以及虚拟主轴在液压同步控制中应用的研究涉及较少。本课题针对这一情况,选...
山东理工大学  硕士论文  2011年 下载次数(112)| 被引次数(2)

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